Modo CLI: Lista de parámetros set

Esta es la lista completa de los parámetros que pueden ser configurados mediante el comando set:

CONTROL PID

• p,i,d: El valor de los valores PID (más información de como ajustarlo en la sección "Ajustar PIDs").

• max_pid_error: Es el valor máximo permitido de la componente de Error en el cálculo de PIDs. Por debajo de ese valor el pulso pwm resultante se envía al servo.

• max_pid_accumulator: Valor máximo del error acumulado en el cálculo de PIDs. En algunos casos en los que no se consigue ajustar los PIDs, al subir este valor es posible realizar un ajuste más fino.

• max_pid_gain: El valor máximo de ganancia de PIDs aplicado al pulso pwm del servo pan. Este valor por defecto está a 500, y es considerado como óptimo.

SERVOS

• tilt0: Valor del pulso en milisegundos para que el servo tilt se posicione en el ángulo 0.

• tilt90: Valor del pulso en milisegundos para que el servo tilt se posicione en el ángulo 90.

• easing: Puede tomar valores 1 (efecto ease out-quart), 2 (efecto ease out-circ) y 3 (efecto ease out-expo. Para activar el efecto amortiguación es obligatorio ejecutar el comando feature easing durante la configuración. Cuando está activo el servo de tilt se mueve acelerando al principio del movimiento, y desacelarando al alcanzar el ángulo final, consiguiendo así un efecto de amortiguación. Muy útil si usas antenas muy pesadas.

• easing_steps: Número de pasos (movimientos) para alcanzar el ángulo final aplicando el efecto de amortiguación. Usa un valor entre 40 y 60 para comprobar su efecto.

• easing_min_angle: Es el valor en grados del ángulo mínimo a partir del cual se aplicará el efecto easing cuando está activado.

• easing_milis: es el tiempo en milisegundos que el sistema se espera entre paso y paso cuando el efecto easing está ctivado.

• pan0: Valor del pulso en milisegundos para que el servo pan se detenga. Es fundamental tener este parámetro bien ajustado para que el tracker funciona de forma óptima.

• pan0_calibrated: Al cargar el firmware, por defect este parámetro está a 0, los PIDs no actuan sobre el movimiento del servo PAN, de este modo podemos probar distintos valores de set pan0 para encontrar el pulso en el que el servo se detiene. Una vez que conseguimos deter el servo, debemos poner este parámetro pan0_calibrated a valor 1. Si no lo hacemos nuestro tracker no va a responder a ningún comando de heading desde modo CLI, ni a ningún cambio ordenado por la telemetría.

• min_pan_speed: Si el servo de pan tiene problemas para iniciar la rotación cuando la velociad es baja, ajusta este valor hasta que el tracker se mueva de forma directa desde cada posición.

• init_servos: Permite activar/desactivar el inicio de los servos durante el arranque. Si está activado, durante el inicio enviará al servo PAN el pulso de parada (pan0), y en el caso del servo TILT, enviará el pulso para que se mueva ala posición horizontal 0º (tilt0). Por defecto el valor de este parámetro es 0. Si usas una antena muy pesada no se recomienda la activación de este parámetro, salvo que hayas activado y configurado previamente el efecto easing para el servo tilt, y hayas ajustado el valor de pan0.

MAGNETÓMETRO

• offset: Si montas la placa controladora de modo que no apunte hacia el frente, ajusta este valor tantos grados como sea necesario (de 1 a 360º).

• offset_trim: Este parámetro hace un ajuste más fino del valor offset. Su valor puede oscilar entre los -20 y 20 grados. Es configurable mediante los botones de calibración y home durante el seguimiento. Su finalidad es poder afinar la dirección de la antena en pleno vuelo para conseguir una mejor señal, pues la antena al montarla podría estar desviada ligeramnete, y este parámetro ayuda a un ajuste más exacto.

• mag_declination: Consulta el valor que se corresponde con tu zona de vuelo en http://www.magnetic-declination.com/. Ejemplo, si la declinación magnética es 2º7 el valor a introducier es 207. Para 6º24 es 624.

TELEMETRÍA DE ENTRADA

• telemetry_protocol: Establece el protocolo de telemetría de entrada, desde el cual se suministra al tracker la posición del aeromodelo. Los posibles valores soportados son:

  • 4: MFD
  • 8: GPS TELEMETRY
  • 16: MAVLINK
  • 32: RVOSD
  • 64: FrSKY D
  • 128: FrSKY X (Smart Port)
  • 256: LTM

• telemetry_baud: Es el valor de los baudios a los que se va a recibir los datos de telemetría, o los baudios a los que nos comunicamos con el tracker en modo CLI. Por defecto tiene el valor 2 (9600 bauds) y acepta valores entre 1 (4800 bauds) y 6 (250000 bauds).

SEGUIMIENTO

• start_tracking_distance: Es la distancia mínima a partir de la cual el tracker empieza a realizar el seguimiento del aeromodelo.

GPS LOCAL

• gps_baud: Es el valor de los baudios a los que se va a recibir los datos del GPS local. Los valores soportados son los mismos que para telemetry_baud.

• gps_provider: Puede tomar los valroes NMEA o UBLOX.

• home_min_sats: Es el número de satélites mínimo a partir del cual se establece la posición HOME. Si el número de satélites es menor que ese número, no se activará la posición HOME. Este parámetro afecta tanto si la posición HOME es tomada a partir de los datos de telemetría de entrada, como si se toma del GPS local cuando está activado.

BATERÍA

• vbat_scale: - Sirve para ajustar el valor de voltaje mostrado. Ajusta este valor hasta que el voltaje medido coincida con el voltaje mostrado.

• vbat_max_cell_voltage: Voltáje máximo por celda. Se utiliza para auto detectar el voltaje de la batería en unidades de 0.1 voltio. Por ejemplo, para 4.3 voltios se indica 43.

• vbat_warning_cell_voltage: Voltaje por celda a partir del cual se activa la alarma correspondiente (buzzer). Se indica en las mismas unidades que vbat_max_cell_voltage. Por ejmplo, para 3.5 voltios indicar 35.

• vbat_min_cell_voltage: Voltaje mínimo por celda, a partir del cual se considera la batería agotada, activándose la alarma correspondiente (buzzer). Se indica en las mismas unidades que vbat_max_cell_voltage. Por ejmplo, para 3.3 voltios indicar 33.

BOTONES

• min_logic_level: Ajusta la respuesta de los botones. Al pulsar un botón es posible es posible que su respuesta no sea exacta, pudiendo oscilar. Aumentando el valor de este parámetro (por defecto a 15), permite aumentar la estabilidad del valor lógico 1.