Instalación: parámetros de configuración

Antes de continuar, tómate tu tiempo y copia todos estos comandos y parámetros de configuración en un archivo de texto y sálvalo.

Luego sustituye los valores de los parametros por los equivalentes del archivo config.h de la versión de 8bits (Si es la primera vez que te acercas al proyecto, más abajo se explica que es cada parámetro):

# PID CONTROL
set p = 2500
set i = 20
set d = 250
set max_pid_error = 10

# PAN SERVO
set pan0 = 1500
set pan0_calibrated = 0
set min_pan_speed = 0
# TILT SERVO
set tilt0 = 1050
set tilt90 = 2025

# TILT EASING
feature EASING
set easing = 1
set easing_steps = 20
set easing_min_angle = 1
set easing_milis = 15

# INIT SERVOS
set init_servos = 0

# MAGNETOMETER
set offset =  90.000
set mag_declination = 0

# TELEMETRY (GPS TELEMETRY 9600 BAUDS)
set telemetry_baud = 2
set telemetry_protocol = 8
set start_tracking_distance = 10

# GPS
feature GPS
set gps_baud = 2
set gps_provider = NMEA

Cuando la controladora se inicia por primera vez tras la carga del firmware, los valores por defecto son cargados automáticamente y podría provocar que los servos se activen, sobre todo si no son los mismos con los que se diseñó el software, en especial el PAN, que podría provocar que el servo se pusiera a girar a alta velocidad sin parar.

El valor 0 en parámetro init_servos, por defecto, impide que los servos giren durante el arranque. Si ese parámetro lo configuramos a valor 0, una vez conectados los servos y suministres alimentación, sólo debería moverse el servo PAN un instante y pararse, y el servo tilt debería moverse hasta alcanzar la posición horizontal, cero grados de inclinación, quedando el tracker a espera de telemetría u órdenes vía CLI.

Nota: Consulta al final de este documento la lista de parámetros disponibles, es posible que haya parámetros nuevos, o modificaciones que no se contemplan aquí.