Configuración: ajustar PID

Los valores de p, i y d por defecto, al igual que el resto de parámetros de configuración, están ajustados para un servo TowerPro MG996R modificado para que gire 360º. Éstos valores van a depender de muchos factores: las resistencias que hayamos usado, la mecánica usada en el tracker, cuan ajustados estén todos los elementos, holguras, etc...

Si tu tracker oscila para alcancar el objetivo, se pasa del objetivo ligeramente, o no llega necesitas ajustar estos parámetros.

Aquí una explicación práctica de como ajustar los PIDs, por el compañero Simba:

La técnica consiste en aumentar la P hasta que cuando llegue al final tienda a oscilar. Una vez conseguido, se baja el valor hasta que cesen las oscilaciones con margen de seguridad. Luego aumentas la I hasta que veas que rebota sobre el final pero se amortigua. Luego aumentas la D para conseguir que reaccione con viveza pero siempre sin que oscile sobre el final.