EPS: Descripción y funcionamiento

El firmware dispone de un Sistema de Posición Estimada que mejora notablemente el seguimiento del aeromodelo cuando está activo. Este sistema fue introducido por primera vez en las versiones 5.x de forma experimental, habiendo pasado a ser una característica configurable a partir de la versión 6.0.

La incorporación de esta nueva resuelve el ángulo de desfase horizontal existente entre el aeromodelo y la antena. Cando el tracker recibe las coordenadas de la posición del aeromodelo, mueve la antena a dicha posición, pero desde que recibe dicha posición hasta que la antena se mueve transcurre un tiempo en el que el aeromodelo se ha estado desplazando, por lo que la antena siempre apunta con sierto retraso con respecto al aeromodelo.

El sistema EPS dota al antenna tracker de un comportamiento predictivo, esto es, el tracker intentará anticiparse a los movimientos del aeromodelo para que la antena apunte lo más fielmente a su posición real, y no a la última posición recibida.

Además, el sistema EPS mejora la fluidez del seguimiento, en especial para aquellos casos en los que la telemetría no se recibe a baja frecuencia.

Estimación de la Posición

Cuando el tracker recibe la posición actual del aeromodelo (A) tuiliza la información disponible de la última posición almacenada (U) estima una nueva posición a una distancia calculada como el resultado de aplicar una ganancia equivalente al 50% (eps_gain por defecto) de la distancia que que podría recorrer a dicha velocidad.