EPS: Descripción y funcionamiento
El firmware dispone de un Sistema de Posición Estimada que mejora notablemente el seguimiento del aeromodelo cuando está activo. Este sistema fue introducido por primera vez en las versiones 5.x de forma experimental, habiendo pasado a ser una característica configurable a partir de la versión 6.0.
La incorporación de esta nueva resuelve el ángulo de desfase horizontal existente entre el aeromodelo y la antena. Cando el tracker recibe las coordenadas de la posición del aeromodelo, mueve la antena a dicha posición, pero desde que recibe dicha posición hasta que la antena se mueve transcurre un tiempo en el que el aeromodelo se ha estado desplazando, por lo que la antena siempre apunta con sierto retraso con respecto al aeromodelo.
El sistema EPS dota al antenna tracker de un comportamiento predictivo, esto es, el tracker intentará anticiparse a los movimientos del aeromodelo para que la antena apunte lo más fielmente posible a su posición real, en lugar de a la última posición recibida.
Además, el sistema EPS mejora la fluidez del seguimiento, en especial para aquellos casos en los que la telemetría no se recibe a baja frecuencia.
Estimación de la Posición
Cuando el tracker recibe la posición actual del aeromodelo (A) tuiliza la información disponible de la última posición almacenada (U) para estimar la velocidad y rumbo que lleva el aeromodelo entre esas dos posiciones, y aplicando un factor de ganancia (configurable por el usuario) al valor de la distancia que se estima puede ser recorrida, calcula la posición estimada (E) a la que probablemente se moverá el aeromodelo.
Cuanto mayor sea la frecuencia a la que se reciben posiciones desde la telemetría, más efectivo será el sistema de EPS, pues en cortos periodos de tiempo (milisegundos) es poco probable que haya grandes variaciones de velocidad y rumbo.
Además, el sistema EPS realiza un proceso de muestreo y estimación cíclico, y vuelve a realizar estimación si no recibe desde el aeromodelo una nueva posición transcurrido un tiempo determinado (también configurable por el usuario). Si el tiempo entre dos posiciones lo dividimos en intervalos regulares de 250 milisegundos, por ejemplo, en los tiempos t1, t2 y t3, lo realizará la estimación de las posiciones e1, e2 y e3, siempre basados en los cálculos de velocidad y rumbo que entre las dos últims posiciones conocidas (U y A), y aplicando el factor de ganancia de forma proporcional.
Contiúa leyendo para aprender cómo se configura el sistema EPS.