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Configuraicón: Sistema de control NOPID
Se ha incluído el sistema de control del servo PAN que no usa PID, que ya se usaba en la versión de 8 bits. Este sistema es más intiutivo de configurar que el sistema PID tradicional.
Si usas un servo lento, este sistema podría mejorar el seguimiento del tracker, realizando movimientos más precisos y fluídos. Incluso usando servos rápidos, este sistema también permite su configuración.
FUNCIONAMIENTO
El sistema realiza corrige de forma proporcional la difercia entre el heading del tracker y el heading del aeromodelo, mapeando dicha diferencia sobre un rango de pulsos PWM para el servo en base a los valores de los parámetros de configuración.
Cuando el ángulo a recorrer entre el heading del tracker y el heading del avión es grande, el tracker se mueve rápido, y cuando es más pequeño, más lento se va moviendo, y ese movimiento se realiza siempre de forma proporcional, de modo que no se producen oscilaciones, pues nunca se rebasa el destino.
ACTIVAR NOPID
Para activar esta característica usaremos el comando:
feature nopid
Para desactivar la característica:
feature -nopid
PARÁMETROS DE CONFIGURACIÓN
A continuación se listan los parámetros exclusivos para configurar el sistema de control de servo pan:
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nopid_min_delta: Este valor es el ángulo mínimo en grados entre el heading del tracker y el del aeromodelo. Si la diferancia es mayor movemos el tracker.
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nopid_max_speed: Cantidad máxima en milisegundos que hay que incrementar el pulso del pan0 para que se mueva. Cuanto mayor sea este valor, más rápidos serán los movimientos, y cuanto menor sea este valor, más lento serán los movimientos.
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nopid_map_angle: El pulso enviado al servo pan se calcula como una función de mapeo entre 0 y el valor (grados) inicado en este parámetro. Si la diferencia entre el heading del tracker y el del aeromodelo es igual o mayor que este ángulo, se incrementa el pulso el valor indicado en nopid_max_speed. Si la diferencia es menor, entonces se calcula el valor de incremento como una función de mapeo, donde el incremento mínimo es 0 y el máximo es nopid_max_speed. Cuanto mayor sea el valor de este parámetro, más lento y suave será el movimiento. Cuanto menor sea el valor, más rápido y bruscos serán los movimientos.
Además, habrá de tenerse en cuenta el siguiente parámetro:
- min_pan_speed: Cantidad mínima en milisegundos que hay que incrementar el pulso (pan0) para que se mueva el servo.
Nota: El parámetro min_pan_speed es común a ambos sistemas de control y tienen la misma función.