Configuraicón: Sistema de control NOPID

Sistema de Control de Servo PAN sin PIDS

Se ha incluído el sistema de control del servo PAN que no usa PID, que ya se usaba en la versión de 8 bits. Este sistema es más intiutivo de configurar que el sistema PID tradicional.

Si usas un servo lento, este sistema podría mejorar el seguimiento del tracker, realizando movimientos más precisos y fluídos. Incluso usando servos rápidos, este sistema también permite su configuración.

El sistema realiza una corrección de forma proporcional del ángulo de error entre el heading del tracker y el heading del aeromodelo, mapeando dicho error sobre un rango de pulsos PWM para el servo en base a los valores de los parámetros de configuración.

ACTIVAR NOPID

Para activar esta característica usaremos el comando:

feature nopid

Para desactivar la característica:

feature -nopid

PARÁMETROS DE CONFIGURACIÓN

A continuación se listan los parámetros exclusivos para configurar el sistema de control de servo pan:

• nopid_min_delta: Angulo mínimo en grados entre el heading del tracker y el del aeromodelo, si es mayor que este ángulo movemos el tracker.

• nopid_map_angle: Ángulo en grados a partir del cual se empieza a mapear el error del ángulo al gradiente de pulsos.

• nopid_max_speed: Cantidad máxima en milisegundos que hay que incrementar el pulso del PAN_0 para que se mueva.

Además, habrá de tenerse es siguiente parámetro:

• min_pan_speed: Cantidad mínima en milisegundos que hay que incrementar el pulso (pan0) para que se mueva el servo.

Nota: El parámetro min_pan_speed es común a ambos sistemas de control y tienen la misma función.