設定・ユーティリティ_old

基板全体の設定

/setDestIp

タイミング：常時

モータの状態に変化があったときに通知するメッセージや、問い合わせへ返答するメッセージなどの送り先IPアドレス(destIp)を指定します。このメッセージを送信したIPアドレスをdestIpに設定します。

また、destIpが設定されるまでは、STEP400からOSCメッセージの送信は行いませんので、一番最初にこのコマンドを送信してください。

返答:

/destIp (int)destIp[0] (int)destIp[1] (int)destIp[2] (int)destIp[3] (bool)isNewDestIp

• destIp[0-3] : destIpの各桁
• isNewDestIp : destIpが変更されたかどうかを示します。変更されていると1, すでに同じアドレスが設定されていた場合は0です。

/enableBusyReport (int)motorID (bool)enable

タイミング：常時

指定したモータのBUSY状態に変化があったら自動で下記のメッセージを送信します。

/busy (int)motorID (bool)state

• motorID : モータのID (1-4)
• state : BUSYになった場合は1, BUSYでなくなった場合は0

/enableHizReport (int)motorID (bool)enable

タイミング：常時

指定したモータのHiZ（ハイインピーダンス）状態に変化があったら自動で下記のメッセージを送信します。

/HiZ (int)motorID (bool)state

• motorID : モータのID (1-4)
• state : HiZ状態になった場合は1, HiZ状態でなくなった場合は0

/enableMotorStatusReport (int)motorID (bool)enable

タイミング：常時

指定したモータの動作状態(motorStatus)に変化があったら自動で下記のメッセージを送信します。

/motorStatus (int)motorID (int)motorStatus

• motorID : モータのID (1-4)
• motorStatus : 0-3

motorStatus	Motor status
0	モータ停止
1	加速中
2	減速中
3	一定速運転中

モータドライバの設定

/setMicrostepMode (int)motorID (int)STEP_SEL

• motorID : 1-4, 255
• STEP_SEL : 0-7

タイミング：HiZ状態

マイクロステッピングのモードを切り替えます。

STEP_SEL	Micro stepping mode
0	Full-step
1	Half-step
2	1/4 microstep
3	1/8 microstep
4	1/16 microstep
5	1/32 microstep
6	1/64 microstep
7	1/128 microstep

初期状態では1/128マイクロステップモードになっています。

定電流制御モード (current mode) では、Full-stepから1/16 microstepまでしか使えません。

/getMicrostepMode (int)motorID

• motorID : 1-4, 255

タイミング：常時

マイクロステッピングのモードを取得します。STEP_SELについては/setMicrostepModeの項目を参照してください。

返答:

/microstepMode (int)motorID (int)STEP_SEL

/setLowSpeedOptimizeThreshold (int)motorID (float)lowSpeedOptimizationThreshold

• motorID : 1-4, 255
• lowSpeedOptimizationThreshold : 0.0 - 976.3 [step/s]

タイミング：モータ停止時

下記の/getLowSpeedOptimizeThresholdと同じ返答があります。

/getLowSpeedOptimizeThreshold (int)motorID

• motorID : 1-4, 255

タイミング：常時

返答:

/lowSpeedOptimizeThreshold (int)motorID (float)lowSpeedOptimizeThreshold

/getStatus (int)motorID

• motorID : 1-4, 255

タイミング：常時

モータドライバ(PowerSTEP01)のステータスを取得します。ステータスにはモータやアラーム、スイッチの状態などが含まれます。

返答:

/status (int)motorID (int)status

• status : 16bitのSTATUSレジスタ