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原点復帰
Kanta HORIO edited this page Oct 9, 2020
·
8 revisions
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| ACT | 0-1 | |
| speed | -15625 - 15625 [step/s] |
| ACT | 処理 |
|---|---|
| 0 | ABS_POSレジスタをリセットします |
| 1 | ASB_POSレジスタの内容をMARKレジスタにコピーします |
常時
指定の速度で回転し、HOMEスイッチ端子が閉状態になるとACTの値に応じた処理を行います。
その後softStopしますが、/setSwModeコマンドでSW_MODEが0に設定されていると、softStopではなくhardStopになります。このコマンドは、モータが停止するまでBUSY状態を保ちます。
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| ACT | 0-1 | |
| DIR | 0-1 |
| ACT | 処理 |
|---|---|
| 0 | ABS_POSレジスタをリセットします |
| 1 | ASB_POSレジスタの内容をMARKレジスタにコピーします |
| DIR | 方向 |
|---|---|
| 1 | 正転方向 |
| 0 | 逆転方向 |
常時
指定方向にminimum speed（初期状態では5[step/s]）で回転し、HOMEスイッチ端子が開状態になると、ACTの値に応じた処理を行います。ACTの処理内容は/goUntilと同じです。その後hardStopします。
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
常時
HOMEスイッチの状態を取得します。
/homeSw (int)motorID (bool)swState (bool)direction
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| swState | 0-1 | 状態 |
| direction | 0-1 | 方向 |
| swState | 状態 |
|---|---|
| 0 | Open, 反応していない状態 |
| 1 | Closed, 反応している状態 |
| direction | 方向 |
|---|---|
| 1 | 正転方向 |
| 0 | 逆転方向 |
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で有効, 0で無効 |
常時
指定したモータのHOMEスイッチ端子の状態に変化があったら自動で下記のメッセージを送信します。
/homeSw (int)motorID (bool)swState (bool)direction
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| swState | 0-1 | 状態 |
| swState | 状態 |
|---|---|
| 0 | Open, 反応していない状態 |
| 1 | Closed, 反応している状態 |
| direction | 方向 |
|---|---|
| 1 | 正転方向 |
| 0 | 逆転方向 |
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| SW_MODE | 0-1 | Switch mode |
| SW_MODE | Switch mode |
|---|---|
| 0 | HardStop interrupt （即時停止する） |
| 1 | User disposal （停止しない） |
初期状態では1のUser disposalになっています。
HiZ状態
HOMEスイッチ端子に入力があった際に即時停止するかどうか(Switch mode)を指定します。
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
常時
上記のSwitch modeを取得します。
/swMode (int)motorID (bool)swMode
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| swMode | 0-1 |
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
BUSY解除時
HOME位置までスピードプロファイルに従って移動します。
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
BUSY解除時
MARK位置までスピードプロファイルに従って移動します。
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| mark | 設定する座標 |
常時
markを任意の位置に設定します。
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
常時
MARKの位置を取得します。
/mark (int)motorID (int)mark
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| mark | MARKの座標 |
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