Dagboek Youp

Werkzaamheden week 1:

Dinsdag 10-06 en woensdag 11-06 Na een uitgebeide overleg sessie hebben we gezien omstandigheden met levertijden en eventuele compatibiliteit problemen van losse onderdelen ons niet kunnen veroorloven (aangezien we maar twee weken de tijd hebben), besloten voor de crazyflie dov 10 te gaan. Aan gezien dit een kant en klare kit is en niet een uitgebreide expertise vereist om in elkaar te zetten zijn we voor deze optie gegaan. Uiteraard moest de crazyflie dov 10 wel aan al onze eisen voldoen, met name programmeerbaarheid, aangezien we er een aantal leuke aanpassingen er op willen doen. Op marktplaats hebben we een klant gevonden die deze kit aanbood, Koen heeft deze vervolgens opgehaald.

Donderdag 12-06 De crazyflie is gearriveerd. Aangezien deze in allemaal kleine losse onderdelen aankwam moesten we deze nog in elkaar zetten. Youp heeft hierbij geholpen met solderen. Veel kleine losse draden moesten met behulp van een net nieuw aangeschafte micro soldeerbout op de juiste plekken verbonden worden. Dit heeft nogal wat haken en ogen, aangezien we allemaal geen ervaring hadden met solderen, zeker niet als het om dergelijk precisiewerk gaat. Dit heeft nog al wat tijd gekost om de crazyflie werkend te krijgen. Na het in elkaar zetten van de crazyflie heeft Youp PC client software geinstalleerd om de drone te besturen via de PC. Daar na is de benodigde software voor het besturen met een ps3 controller via de PC geinstalleerd. Helaas is dit niet werkend gekregen, dit komt waarschijnlijk een gebrek aan USB 3 poort op Youp's laptop. Het is opgelost door alles op Koen's laptop te installeren en zo te testen. Gelukkig deed de crazyflie het redelijk, er was in iedergeval communicatie. Het vliegen was zeker ondermaats. De drone was vrijwel onbestuurbaar, dit is gebleken uit de vliegtesten die we buiten hebben gedaan op het einde van de middag.

Vrijdag 13-06 Op deze zelfstudiedag heeft Youp gebruik zich te verdiept in optionele additionele componenten voor de crazyflie. Hierbij heeft hij vooral gekeken naar compatibiliteit van te mogelijke onderdelen en het gewicht. Er waren verschillende opties om de crazyflie uit te bereiden. Zoals een camera, een laser of een GPS systeem. Na uitgebreid overleg met iedereen van het project is de beslissing gemaakt om voor het GPS component te gaan. Een camera zou erg leuk zijn maar niet functioneel aangezien er weinig netcentrische toepassingen voor zijn. Youp heeft naar aanleiding van deze afwegingen besloten de GSP module te kopen op HAB Supplies in engeland. Deze module bevat alles wat er nodig is voor een GSP communicatie vanaf een crazyflie. Youp heeft ook rekening gehouden met het gewicht aangezien deze niet te zwaar mag zijn, de crazyflie heeft een vrij lage draag capaciteit. Daarbij heeft Youp ook een Vrouwelijke USB naar micro USB stekker gekocht om de crazyflie-radio te kunnen verbinden met een android telefoon. Aangezien dit nodig is als we een telefoon als master willen.

Werkzaamheden week 2:

Maandag 16-06 De stekker is binnen gekomen maar na testen op de telefoons is er nog geen verbinding ontstaan tussen de crazyradio en de android telefoon. Nadat Youp dit uitgebreid heeft getest is hij tot de conclusie gekomen dat de stekker geen stoom door kan geven van android telefoon naar een extern apparaat. Dit was een lichte tegenslag aangezien we graag zouden willen beginnen aan coderen maar zonder deze verbinding er geen manier is om dit te testen. Om dit op te lossen zijn Koen en Youp naar Rotor in Amsterdam gefietst voor een On the go USB kabeltje dit wel stoom naar externe apparaten door kon geven. Daarnaast heeft Youp het project plan opgesteld samen met de groep en dit zelf verwoord in het gezamelijke verslag. Koen en Terry hebben het voor elkaar gekregen de drone te stabiliseren door de juiste aanpassingen te verrichten op de PC client. Dit was een grote opsteker want zonder bestuurbaarheid was er geen plan uit te voeren met de drone.

Dinsdag 17-06 Koen had de crazyflie meegenomen om zelf het vliegen thuis onder de knie te krijgen. Dit was helaas wat minder goed uitgepakt aangezien hierbij een motor onherstelbaar beschadigd is geworden. Manuel en Youp hebben dit op weten te lossen door deze motor er af te halen en deze te vervangen door een reservemotor. Dit duurde iets langer dan geplant, dat kwam mede doordat het niet makkelijk was de er al opgesoldeerde tin er af te halen. Hierna is Youp samen met Manuel aan het implementeren van "hoveren" op de crazyflie. De firmware die er op stond was niet genoeg om deze functionaliteit te ondersteunen. Manuel en Youp zijn toen aan het verbeteren van firmware gegaan en het vervangen van de verouderde firmware. Hier liepen Manuel en Youp op vast aangezien de standaart PC client dit niet ondersteunde. Na het installeren van Oracle VM virtualbox en het installeren van een custom PC client was het nog niet makkelijk firmware op de crazyflie te zetten. Ze hebben zich vooral bezig gehouden met het installeren en debuggen van de ontwikkel omgeving. Het compilen van de code is goed gekomen maar bij het updaten van de crazyflie firmware liep de PC client vast. Dit is tot op vandaag de dag niet te verklaren.

Woensdag 18-06 Het "hoveren" is een belangrijk aspect van onze plannen met de crazyflie. Dit moest dan ook zeker gerealiseerd worden. Aangezien Manuel en Youp al de benodigde aanpassingen hadden gedaan aan de firmware was het noodzaak deze op de crazyflie te zetten. Na een poging in de ochtend was de bestaande firmware aangetast zonder dat de nieuwe er op gezet was. Dit was een groot probleem aangezien er nu helemaal niet meer te communiceren was met de drone. Manuel heeft dit weten op te lossen door de done aan te sluiten op Koen zijn PC client, gelukkig had deze een automatische backup van de oude versie gemaakt en herstelde deze de oude firmware. Na veel pogingen is het uiteindelijk Manuel gelukt de nieuwe firmware op de crazyflie te zetten. Youp was ondertussen samen met Koen bezig om een gewogen graaf te kunnen constueren uit GSP coordinaten. Door middel van een ingebouwde functie worden de inkomende GPS coordinaten omgezet naar afstanden. Deze afstanden zijn dan de vertices in de gewogen graaf en de GSP locaties van androids de nodes. Het plan is een random graaf te constueren en hier het korste pad uit te berekenen door middel van Dijksta's bekende kortste pad formule.

Donderdag 19-06 Na een bezoek van Edwin zijn we overgestapt op een ander plan van aanpak. Vooral focussen op het pakjes bezorg systeem van de drone via het kortste pad te kunnen realiseren. Nadat Youp en Manuel uitgebreid getest hadden of de "hover functie" voldoet aan de eisen zijn we er achter gekomen dat deze functie het minder goed doet als gehoopt. Het "hoveren" is niet stabiel genoeg om een complex systeem als dit enigzins nauwkeurig uit te voeren. Daarbij moet nog komen dat het waarschijnlijk is dat de GPS coordinaten, er vanuitgaande dat deze goed doorgegeven kunnen worden, ook relatief onnauwkeurig zijn. Youp is vervolgens verder gegaan met zijn onderzoek naar grafentheorie en de mogelijkheden om een random graaf de construeren in android.

Vrijdag 20-06 We hebben nieuwe firmware op de crazyflie gezet in de hoop het "hoveren" stabieler te krijgen. Helaas is in de eerste testvlucht een motor beschadigd geraakt. Youp en Manuel hebben vervolgens een nieuwe motor op de crazyflie gesoldeerd. De firmware was geen verbetering van het resultaat, er waren constant haperingen in de verbinding tussen android en de done. Hierdoor viel de drone steeds uit of werd onbestuurbaar. Dit laatste was vrij gevaarlijk aangezien de hardware van de drone niet bestendig is tegen grote klappen. Na nader onderzoek bleken twee zekeringetjes op het moederbord aan elkaar gesoldeerd te zijn. Dit hebben Manuel en Youp opgelost door een stanleymes te gebruiken om de geharde tin te scheiden. Youp is er achter gekomen dat random graven niet een functioneel toevoegende waarde hebben aan het geheel en zijn bovendien onnodig zwaar te construeren. Bovendien voldoen meeste graven niet aan ons uiteindelijke doel. Youp is verder gegaan in alternatieve mogelijkheden. Een mogelijke optie hierbij was de constuctie van een gewogen volledige graaf en een implementatie van een korste pad algoritme. Youp heeft vrijdagavond de GPS module binnen gekregen.

Werkzaamheden week 3:

Maandag 23-06 Manuel en Youp hebben zich gestort op het monteren van de GPS module op de crazyflie. Om een samenvatting te geven van dit proces zal dit gerepresenteerd worden d.m.v. een drie stappenplan.

Stap1: Het vertinnen van de bijbehorende pinnen op de extension header op het moederbord en de pinnen op de GPS module. Deze zit op de onderkant van het moederbord van de crazyflie en bevat 20 genummerde pinnen. Pin 1 is de digitale spanning toevoer, pin 3 de UART TX (transmitter), pin 5 de UART RX (reciever) en pin 9 de digitale aarde.

Stap 2: Het strippen, vertinnen en verweven van de draden zodat ergeen kortsluiting ontstaat

Stap 3: Het solderen en daar mee het verbinden van de GPS module aan het moederbord. De zwarte draad is hierbij de aarde, de rode de stroomtoevoer, de groene draad is de reciever en de blauwe de transmitter.

Na het monteren van de GPS op de drone hebben we een testvlucht gedaan, vooral om tekijken of de calibratie nog goed gaat en er nog stabiel gevlogen kan worden. Helaas is bij deze vlucht de drone gecrashed en is een motorpoot afgebroken.

Dinsdag 24-06 Youp heeft van huis secondelijm meegenomen om de drone te kunnen lijmen. Dit is echter niet gelukt, de crazyflie is van kunststof gemaakt en dan daarom niet gelijmt worden met normale secondelijm. Manuel en Youp zijn toen naar het "Mechanisch Lab" gegaan op science park. Hier kon de drone gelukkig gelijmd worden met behulp van twee componentenlijm en een klein metale spalkje. Dit duurde aardig lang aangezien de lijm zeker een uur nodig heeft om te drogen en de spalk de neiging had de motorpoot scheef te trekken. Dit zorgde ervoor dat de drone nog een keer opnieuw gelijmd moest worden. Het grootste deel van de middag is de drone afwezig geweest en kon geen code getest worden. Nadat de motorpoot er weer goed op zat heeft Youp de afgebroken motordraden gestript, verweven, getint en vervolgens weer op het moederbord gesoldeerd. Na een korte testvlucht bleek dat de crazyflie weer naar behoren reageerde.

Woensdag 25-06 Er is nieuwe firmware op de crazyflie gezet die GPS ondersteund. Buiten hebben we met de hele groep getest of de drone wel een GPS signaal door kon geven. Een normale tijd om een locatie fix te krijgen is rond de tien minuten. Zover zijn we nooit gekomen, de verbinding tussen de crazyradio en de crazieflie verbrak steeds rond de minuut. Een mogelijkheid is dat dit aan de antenne van de crazyradio lag maar er is ook een mogelijkheid dat de GPS chip beschadigd is geraakt bij de crash van maandag. Youp heeft zich gestort op het uitgebreid documenteren van het solderen en monteren.

Donderdag 26-06

Vrijdag 27-06 posterpresentatie gehouden!