Dagboek Koen

Werkzaamheden week 1

Dinsdag 10-06 en woensdag 11-06 De eerste dagen hebben we gebrainstormd over de opzet en aanpak van het project. We wilden iets met een drone gaan doen en deze drone wilden we het liefst zelf in elkaar zetten. Na 2 dagen onderzoek doen op internet, bleek dit plan niet realiseerbaar. In verband met de lange levertijden van bepaalde onderdelen, hebben we uiteindelijk besloten een kant-en-klare kit te kopen: de Crazyflie Nano Quadcopter (http://www.makershed.com/Crazyflie_Nano_Quadcopter_Kit_10_DOF_p/mkseeed14.htm).

Donderdag 12-06 Ik heb me verdiept in de mogelijkheden van de Crazyflie en wat we op Netcentric gebied met deze drone konden gaan doen. De Crazyflie is open-source en er is veel documentatie te vinden op internet (http://wiki.bitcraze.se/projects:crazyflie:index). Een heel concreet plan over wat we uiteindelijk willen gaan doen is er nog niet. Ik heb de drone-kit woensdagavond opgehaald in Huizen en vandaag hebben we gebruikt om de drone in elkaar te zetten. Dit bleek een vrij lastig karwei aangezien we in eerste instantie niet over het juiste gereedschap beschikten. Met behulp van een aangeschafte micro-soldeerbout is dit uiteindelijk wel gelukt. Ik heb vervolgens gewerkt aan het aan de praat krijgen van de hard- en software. Met behulp van een PC-client en een Playstation 3 controller waren we in staat de drone te besturen. Dit verliep in het begin nog erg stroef aangezien de drone een flinke afwijking in een bepaalde richting bleek te hebben. Aanpassen van de instellingen in de PC-client(yaw, thrust, pitch en roll) leverde nog niet de gewenste resultaten op.

Vrijdag 13-06 Zelfstudiedag die ik gebruikt heb om me te verdiepen in de al bestaande Android-client die we gaan gebruiken als basis voor ons project.

Werkzaamheden week 2

Maandag 16-06 Na nogmaals aanpassen van de instellingen in de PC-client door Terry, waren we vandaag in staat de drone stabiel te laten vliegen. Voor besturing van de drone middels een Android-telefoon was er een USB on-the-go adapter nodig. De adapter die we hadden bleek niet te werken dus ben ik samen met Youp naar Radio-Rotor in Amsterdam-West geweest om de juiste adapter aan te schaffen. Daarnaast heb ik me verder verdiept in de Android-client en de besturing van de drone.

Dinsdag 17-06 Ik heb me verdiept in het omzetten van locatie-coordinaten naar besturing van de drone. Ons doel is de drone automatisch van de ene GPS-locatie naar de andere te laten vliegen. Deze GPS-locaties zijn de posities van de betreffende Android devices. Hiervoor heb ik eerst geprobeerd de code van Damiaan(het GPS-gedeelte) te integreren met de reeds bestaande Android-app voor de besturing. Dit is uiteindelijk gelukt.

Woensdag 18-06 In de ochtend heb ik me samen met Terry verdiept in het automatisch laten vliegen van de drone. Android heeft een ingebouwde functie om de afstand tussen 2 GPS-locaties te berekenen en op basis hiervan willen we proberen de waarden voor thrust, yaw, pitch en roll dusdanig aan te passen dat de drone automatisch naar de nieuwe locatie toe vliegt. Testen hiervan is echter moeilijk omdat de drone nog niet over GPS beschikt. De hiervoor bestelde module heeft een lange levertijd en is daardoor nog onderweg. Na een bezoek van Edwin Steffens hebben we ons plan voor het project enigszins gewijzigd. Het is maar de vraag of de GPS-module op tijd binnenkomt en of we dan nog genoeg tijd hebben om het geheel werkend te krijgen. We willen nu een random graaf van verschillende Android-devices maken(met verschillende GPS-locaties). Er is een master waarmee de communicatie verloopt en er zijn meerdere slaves die de graaf vormen. In de random graaf wordt vervolgens het kortste pad berekend van de ene locatie naar de andere. Uiteindelijk is dan het doel dat de drone deze route automatisch gaat afleggen. Ik heb me verdiept in het maken van zo'n random graaf in Android en het berekenen van het korste pad (http://dl.acm.org/citation.cfm?id=358690.358717&coll=DL&dl=ACM).

Donderdag 19-06 In de ochtend heb ik me verder verdiept in het maken van een random graaf in Android en het berekenen van het kortste pad. Verder heb ik gewerkt aan het verbeteren/aanpassen van de UI van de slaves-app. Deze app geeft nu continue de GPS-coordinaten van het device weer. Vervolgens is het de bedoeling dat deze coordinaten via P2P-Wifi naar het master device worden gestuurd. De master maakt dan vervolgens een random, gewogen graaf van de aangesloten slaves en berekent de kortste route van de ene node naar de andere(althans dat is uiteindelijk de bedoeling..).

Vrijdag 20-06 Vandaag hebben Kris, Damiaan en ik geprobeerd om de P2P-Wifi code te combineren met de al aanwezige code van de master en slaves. Dit is slechts deels gelukt.

Werkzaamheden week 3

Maandag 23-06 Vandaag heb ik samen met Terry gewerkt aan een simulatie van het verplaatsen van de drone van de ene GPS-locatie naar de andere(van slave-device naar slave-device). Dit omdat we in ieder geval iets willen kunnen laten zien bij de presentatie van aanstaande vrijdag. Hiervoor willen we een app maken die de slave-devices op basis van hun GPS-locatie op het scherm positioneert. Vervolgens maken we een gewogen graaf met de devices als nodes en als gewichten de afstanden tussen de nodes.

Dinsdag 24-06 Samen met Terry verder gewerkt aan de simulatie.