Dagboek Damiaan

Maandag 9 juni: Eerste pinksterdag.

Dinsdag 10 juni: In de ochtend groepje gevormd en gebrainstormd over het te produceren product. In de middag concept verder uitgewerkt. Research gedaan naar beschikbare drones. Overlegd met practicum-leiding over het te bewandelen pad wat betreft de aanschaf van een drone. Practicum-leiding heeft ons een lijst overhandigd met individuele onderdelen die samen een drone zouden kunnen vormen. De onderdelen bleken allemaal een relatief lange levertijd te hebben waardoor de beslissing is genomen om een kit aan te schaffen. Vervolgens is research gedaan naar welke kit het meest geschikt is.

Woensdag 11 juni: Voortzetting van research naar de meest geschikte kit. De keuze is uiteindelijk gevallen op de Crazyflie Nano copter, een quadcopter van 19 gram. Na onderzocht te hebben op welke manier we deze drone het snelste zouden kunnen bemachtigen, hebben we besloten een adverteerder op Marktplaats te benaderen die de Crazyflie ter verkoop aanbood. De adverteerder resideerde in Huizen. Koen is 's avonds op pad gegaan en heeft de daadwerkelijke overdracht gedaan.

Donderdag 12 juni: Solderen van de kit. Damiaan en Manuel hebben geprobeerd een Raspberry Pi te configureren zodat deze kan dienen als client voor de drone. Dit is niet gelukt omdat er een technisch mankement ontstond aan de drone dat eerst gerepareerd moest worden. Charilaos en Damiaan zijn afgereisd naar Radio Rotor in Amsterdam Oud-West om een micro-soldeerbout aan te schaffen. De drone is vervolgens succesvol gerepareerd. Daarnaast heeft onder andere Youp onderzocht welke modules we kunnen bestellen om in te bouwen in de Crazyflie. Hierbij zijn opties overwogen zoals een camera en een GPS module. De camera bleek uiteindelijk te duur te zijn. De GPS module is wel besteld, net als een USB OTG adapter. De USB OTG adapter bleek vereist om de Crazyflie te kunnen bedienen vanaf een Android telefoon. Verder is er geëxperimenteerd met de besturing van de Crazyflie. Koen heeft de PC client geïnstalleerd zodat, in afwachting van de levering van de USB OTG adapter, de drone in de tussentijd bestuurd kan worden vanaf een laptop in combinatie met een PS3 controller. De drone is zowel binnen als buiten getest. Het onder controle krijgen van de drone met de PS3 controller was een lastige opgave. De drone leek een afwijking te hebben waardoor deze niet in staat was op één plek te blijven hoveren.

Vrijdag 13 juni: Zesde pinksterdag.

Maandag 16 juni: Terry heeft de instellingen in de PC client aangepast zodat de drone wel comfortabel te besturen is en op één plek kan blijven hangen. De USB OTG adapter is inmiddels aangekomen maar bleek niet functioneel te zijn. Koen en Youp zijn naar Radio Rotor afgereisd om een werkende adapter aan te schaffen. Daarbij hebben ze ter plekke getest of de adapter die Radio Rotor aanraadde wel werkte, om niet opnieuw een dergelijke tegenslag te moeten verwerken. Damiaan heeft gewerkt aan een Android app die in staat is om een zo accuraat mogelijke locatie op te vragen. Dit is onderdeel van een nieuw plan waarbij de Crazyflie de drager van de Android telefoon moet gaan volgen.

Dinsdag 17 juni: Damiaan heeft verder gewerkt aan de Android app die hij heeft geschreven. Hij heeft een MapView en een button toegevoegd. Koen en Damiaan hebben deze code vervolgens geprobeerd te integreren in de officiële open-source Crazyflie Android client. Aan het eind van de dag hebben Koen, Kris, Damiaan en Charilaos motor 3 vervangen van de drone. Motor 3 bleek beduidend zwakker te zijn dan de andere motoren wat deed vermoeden dat de motor niet meer helemaal naar behoren functioneerde. Het vervangen van motor 3 loste het probleem op, de drone heeft nu geen afwijking meer.

Woensdag 18 juni: Damiaan heeft een scrum meeting georganiseerd met het team. Uit deze meeting is gekomen dat er een aparte master en slave app komen. Voor nu is het plan dat de slaves periodiek hun locatie naar de master sturen, en dat de master deze locaties weergeeft. In een later stadium zal de master een random, gesloten, gewogen graaf maken van de slave nodes. Vervolgens kan een slave verzoeken dat de drone naar die slave toevliegt, waarop de master het shortest path uitrekent voor de drone zodat deze over de nodes vliegt naar de node die de drone heeft requested. Damiaan heeft de opzet gemaakt voor zowel de slave app als de master app.

Donderdag 19 juni: Vandaag heeft Damiaan verder gewerkt aan de master app. Hij heeft onder andere een listview toegevoegd die dummy items weergeeft. In de nabije toekomst moet deze listview de slaves die onder de hoede van de master vallen weergeven in de vorm van hun GPS coordinaten en hun device identifier. Koen heeft de slave app aangepast zodat in plaats van de toasts er een textview is waarin de GPS coordinaten van de slave worden weergegeven.

Vrijdag 20 juni: Met Kris en Koen gewerkt aan implementeren van Kris' Wifi P2P code in de barebone slave en master apps.

Maandag 23 juni: Veel progress geboekt met de slave en master app. Het opzetten van het wifi p2p netwerk met zoveel devices als wenselijk is nu gelukt.

Dinsdag 24 juni: Gewerkt aan verzenden van GPS coordinaten van slaves naar master. Is gelukt nu. Daarna nog onderzoek gedaan naar hoe we de GPS-chip softwarematig kunnen betrekken bij het geheel. Het bedrijf achter de drone heeft een speciale GPS branch op Github in de repository met de firmware. Concreet gevonden dat in deze branch een environment variabele in de Makefile moet worden aangezet alvorens de firmware gebuild wordt waardoor GPS ondersteuning ingeschakeld wordt. De firmware stuurt elke seconde door middel van een Log block de informatie van de GPS chip over de ether. Ik vermoed dat deze informatie al zonder aanpassingen te verrichten aankomt in de Android client en gelogd wordt in de console. Morgen zullen we dit testen.