wr8_description- описание моделей робота для симуляции в Gazebowr8_gui_server- backend (серверная часть) для коммуникации с фронтом на Android (закрыто - переименован package.xml)wr8_software- основные скрипты и launch-файлы проектаworld_creator- утилиты для создания миров для Gazebo- docs - документация по проекту
controller_wr_driver- firmware для контроллера WR, stack: ChibiOS for STM32math_task- решение математической задачи по программирования с Autonet2019install_pkgs.sh- скрипт установки и скачивания всех необходимых зависимостейrequirements.txt- список Python пакетов для работы
Все остальные файлы и папки не требуются для работы или будут удалены в скором времени
В основе данного принципа лежит возможность работы как с машинкой, так и с симулятором не изменяя основной составляющих и каналов базового стека:
Наиболее важные места:
- wr8_description/launch - основные скрипты системы симуляции: загрузка и запуск модели, запуск контроллера
ackermann_controller - wr8_description/config - конфигурация контроллера
ackermann_controller - wr8_description/rviz - настроенные параметры Rviz для просмотра модели
- wr8_description/urdf - описание модели zaWRka для симуляции
- wr8_description/worlds - "миры" для Gazebo, описание карт, в которых может производиться симуляция
- wr8_software/launch - все скрипты, которые решают различные задачи и используются как в симуляции, так и на реальном роботе (по принципу подмены симуляцией)
- rviz_localization_view, rviz_slam_view - скрипты для просмотра информации в Rviz при решении задач SLAM/локализации
- keyboard_control - управление роботом с клавиатуры
- debug_launch, base_launch - запуск всех систем на реальном роботе в рабочем и отладочном режиме (разделено на два скрипта для сохранения настройки рабочего режима)
- slam - запуск узлов для управления роботом и решения задачи SLAM (не включает в себя подключение к роботу/запуск симулятора)
- localization - запуск узлов для управления роботом и решения задачи локализации на известной карте (не включает в себя подключение к роботу/запуск симулятора)
- wr8_software/launch/gazebo - скрипты для запуска модели с симуляцией для решения задач SLAM и локализации
- wr8_software/launch/base - более "базовые" скрипты, которые используются как в симуляции, так и на реальном роботе (по принципу подмены симуляцией)
- wr8_software/config - конфигурации move_base для стека навигации (более подробно: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup)
- wr8_software/calib - калибровочные данные камер
- wr8_software/maps - готовые карты, которые использует map_server для представления и решения задачи локализации
- wr8_software/rviz - сохраненные параметры представлений Rviz
- wr8_software/scripts - папка со скриптами для Python
teb_local_plannermust be checkouted tokinetic-devel
-
На целевой машине (заварке) запустите (через
source) скриптsetup_me_master.sh. -
На инструментальной машине (компьютере) запустите (через
source) скриптsetup_nuc_master.sh(если работаете на NUC). -
Запустите основные компоненты скриптом
wr8_software/base_start.launch, это запускает:- аргумент
uc- связь с контроллером - аргумент
lidar- драйвер лидара - аргумент
solver- решатель лабиринта (применяется только на соревнованиях) - аргумент
gui_server- сервер для GUI на Android (не отлажен полностью) - аргумент
camera_s- конкретно настроенная камера для знаков (применяется только на соревнованиях) - аргумент
camera_r- конкретно настроенная камера для дороги (применяется только на соревнованиях) - аргумент
bag_record- запись данных топиков в bag-файл
- аргумент
Проект под командной разработкой, направленный на участие в ежегодных соревнованиях Profest AutoNet 18+ (18 - 20 марта 2020 г.Москва)
Некоторые правила оформления
Регламент соревнований 2019/2020
Форум, посвящённый вопросам по регламенту
Hostname = zawrka ~ url (avahi) = zawrka.local
Manual IP (ethernet) on zaWRka = 9.9.9.1
Set your IP as 9.9.9.2/24 with gateway 9.9.9.1