Skip to content

Latest commit

 

History

History
204 lines (142 loc) · 11.2 KB

DESCRIPTION.md

File metadata and controls

204 lines (142 loc) · 11.2 KB
Raw

Описание проекта zaWRka

Проект выполнен на основе ралийной платформы WR8 Flux.

В ходе работы родной двигатель Hobbywing Xerun 21.5T был заменен на ???.

Для управления двигателем используется ESC Hobbywing Justock Club.

Для получения информации о вращении двигателя к валу двигателя подключен энкодер HEDS-5540#A06.

Параметры сервопривода

Сервопривод рулевых колес был заменен на MG958 | Tower Pro:

  • В сервоприводе было определено передаточное число редуктора = 1/9
Параметр Значение
Длина, мм 40.2
Ширина, мм 20.1
Высота, мм 36.8
Operating Voltage, V 4.8—6.6
Stall Torque (4.8 V), kg cm 18.0
Stall Torque (6.6 V), kg cm 20.0
Вес, г 65
Operating Temperature range, ºC 0 ~ +55ºC
Operating Speed (4.8 V), sec/60º 0.18
Operating Speed (6.6 V), sec/60º 0.15
Current draw at IDLE 10 mA
No load operating current draw 170 mA
Stall current draw 1600 mA

Система питания машинки

Для удобной отладки был разработан модуль внешнего питания по следующей схеме:

Данный модуль позволил производить горячее отключение/подключение питания основных вычислителей и составляющих.

Для обеспечения необходимых уровней напряжения питания в подсистеме питания используется понижающий преобразователь на базе микросхемы LM2596 для получения 5 В.

Параметры аккумулятора двигателя (нижний уровень)

Источник питания (нижний уровень = двигатель + ESC, серва, радиоприёмник): аккумулятор LiPo 2S 3300 mAh

Параметр Значение
Тип LiPo
Длина мм,138
Ширина мм,46
Высота мм,25
Напряжение, В 7,4
Количество ячеек 2S
Ёмкость, мАч 3300
Токоотдача 50С

Основные параметры машинки

Параметр Значение
Масса колеса 56 г.
Масса машинки (полная, с колёсами) 5.260 кг
Примерная масса без колёс 5.036 кг
Передаточное число (от 4х колёс к велосипедной модели) 0,105
Большая шестерня 46 зубьев
Малая шестерня 15 зубьев
Передаточное число 3,067
Развал колес симметричен
Габаритная длина 416 мм
Угол поворота СРЕДНЕГО колеса (max налево) 28 градусов
Угол поворота СРЕДНЕГО колеса (max направо) 34 градуса

Колесная база (см. фото, единицы измерения - см)

Вычислительная аппаратура + сенсорика

На машинке используется:

Программное обеспечение

GitHub - lsd-maddrive/zaWRka-project

В качестве основы использован фреймворк ROS.

zaWRka Media

ZaWRka, Sir

Архитектура (ROS)

Архитектура (uC)

Autonet 2020 - вредные советы

  • Придерживаться расписания / Составлять расписание с запасом
  • Мы не видели баллов и результатов

Идеи для улучшения

  • Сделать макет лабиринта
  • Сделать макет светофора

Репозиторий для соревнований

Так как машинка предоставлялась, проще было сделать отдельный репозиторий для решения:

Инфа по соревнованиям

Интересное

http://datagenetics.com/blog/december22016/index.html

http://ckw.phys.ncku.edu.tw/public/pub/Notes/GeneralPhysics/Powerpoint/Extra/05/11_0_0_Steering_Theroy.pdf

https://answers.gazebosim.org//question/13670/simulate-odometry-with-ackermann-locomotion/

https://github.com/atomoclast/ros_mono_vo

https://habr.com/ru/post/493792/

MPC - model predictive control

https://www.youtube.com/watch?v=N_L3MuPEHa8

Инфа о машинке

Машинка:

  • Лидар располагается точно над передней осью посередине
  • Межосевое расстояние - 340 мм → $L$
  • Диаметр поворота - 145 см → $D=2*R$
  • Максимальный угол - ~25 → $\gamma=atan(L/R)$
  • Нижняя камера на 110мм от передней оси вперёд на высоте 85
  • Верхняя камера 70мм от передней оси назад 215мм высота

Параметры в пакете используются в

  • Gazebo
  • Планер (конфиг прямоугольника)
    • costmap_common_params.yaml - footprint
    • teb_local_planner_params.yaml - footprint_model/vertices
  • Модель оценки одометрии по команде

Этапы проверки - не проканает на этих соревнованиях =(

  • Проверить, что карта сходится с реальным лабиринтом, прокатить на ручном управлении и в местах проблем устанавливать положение через rviz
  • Записать bag файлы со следующими данными:
  • Сканы лидара
  • Оценка lsm
  • Команды move_base
  • Карты стоимостей
  • Видео с камер

Что сделать после

  • Сделать пакет для робота (для firmware)
  • Поправить описание (readme)
  • Line_detector - вынести в отдельный пакет
  • Sign_detector + color_detector - вынести в отдельный пакет
  • Скрипты с sim переименовать в dev

Сопутствующие доки

Страница основы: https://lavish-podium-945.notion.site/zaWRka-dfa99b1ef3d7416baf58061de0b1fc23