README.md

ZaWRka project

Contents of repository

• wr8_description - описание моделей робота для симуляции в Gazebo
• wr8_gui_server - backend (серверная часть) для коммуникации с фронтом на Android (закрыто - переименован package.xml)
• wr8_software - основные скрипты и launch-файлы проекта
• world_creator - утилиты для создания миров для Gazebo
• docs - документация по проекту
  • Инструкции по началу работы (разработке) вы найдете здесь
  • А описание робота можно найти здесь
• controller_wr_driver - firmware для контроллера WR, stack: ChibiOS for STM32
• math_task - решение математической задачи по программирования с Autonet2019
• install_pkgs.sh - скрипт установки и скачивания всех необходимых зависимостей
• requirements.txt - список Python пакетов для работы

Все остальные файлы и папки не требуются для работы или будут удалены в скором времени

Принцип подмены симуляцией

В основе данного принципа лежит возможность работы как с машинкой, так и с симулятором не изменяя основной составляющих и каналов базового стека:

Start notes

Наиболее важные места:

• wr8_description/launch - основные скрипты системы симуляции: загрузка и запуск модели, запуск контроллера ackermann_controller
• wr8_description/config - конфигурация контроллера ackermann_controller
• wr8_description/rviz - настроенные параметры Rviz для просмотра модели
• wr8_description/urdf - описание модели zaWRka для симуляции
• wr8_description/worlds - "миры" для Gazebo, описание карт, в которых может производиться симуляция

---

• wr8_software/launch - все скрипты, которые решают различные задачи и используются как в симуляции, так и на реальном роботе (по принципу подмены симуляцией)
  • rviz_localization_view, rviz_slam_view - скрипты для просмотра информации в Rviz при решении задач SLAM/локализации
  • keyboard_control - управление роботом с клавиатуры
  • debug_launch, base_launch - запуск всех систем на реальном роботе в рабочем и отладочном режиме (разделено на два скрипта для сохранения настройки рабочего режима)
  • slam - запуск узлов для управления роботом и решения задачи SLAM (не включает в себя подключение к роботу/запуск симулятора)
  • localization - запуск узлов для управления роботом и решения задачи локализации на известной карте (не включает в себя подключение к роботу/запуск симулятора)
• wr8_software/launch/gazebo - скрипты для запуска модели с симуляцией для решения задач SLAM и локализации
• wr8_software/launch/base - более "базовые" скрипты, которые используются как в симуляции, так и на реальном роботе (по принципу подмены симуляцией)
• wr8_software/config - конфигурации move_base для стека навигации (более подробно: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup)
• wr8_software/calib - калибровочные данные камер
• wr8_software/maps - готовые карты, которые использует map_server для представления и решения задачи локализации
• wr8_software/rviz - сохраненные параметры представлений Rviz
• wr8_software/scripts - папка со скриптами для Python

How to work on kinetic?

• teb_local_planner must be checkouted to kinetic-devel

How to work on real robot?

1. На целевой машине (заварке) запустите (через source) скрипт setup_me_master.sh.

2. На инструментальной машине (компьютере) запустите (через source) скрипт setup_nuc_master.sh (если работаете на NUC).

3. Запустите основные компоненты скриптом wr8_software/base_start.launch, это запускает:

   • аргумент uc - связь с контроллером
   • аргумент lidar - драйвер лидара
   • аргумент solver - решатель лабиринта (применяется только на соревнованиях)
   • аргумент gui_server - сервер для GUI на Android (не отлажен полностью)
   • аргумент camera_s - конкретно настроенная камера для знаков (применяется только на соревнованиях)
   • аргумент camera_r - конкретно настроенная камера для дороги (применяется только на соревнованиях)
   • аргумент bag_record - запись данных топиков в bag-файл

Some information

Проект под командной разработкой, направленный на участие в ежегодных соревнованиях Profest AutoNet 18+ (18 - 20 марта 2020 г.Москва)

Некоторые правила оформления

Регламент соревнований 2019/2020

Форум, посвящённый вопросам по регламенту

Список участников

Connection

Hostname = zawrka ~ url (avahi) = zawrka.local

Manual IP (ethernet) on zaWRka = 9.9.9.1

Set your IP as 9.9.9.2/24 with gateway 9.9.9.1