机器人控制系统3.0.1版本

【重要更新】
1、本版本修复移动焊接机器人整体控制项目中的Axis电机功能库
2、Axis电机功能库中Home_Sensor_Backward在原功能中若找零信号长期存在(找零后继续后退)会导致电机重复多次设零，产生电机找零抖动
3、本版本修复上述问题，并保留重复设零功能，完成传感器找零功能重要修复

机器人控制系统3.0版本

【版本信息】
1、该版本以移动焊接机器人项目为背景，综合完成六足机器人及焊接臂控制，形成完整控制系统
2、在该版本基础上，机器人控制系统将能够通过调换作业工具控制程序完成移动制造机器人作业控制
【版本更新内容】
1、增加焊接臂运动控制程序；
2、控制系统进行CPU多核任务分配，更好的完成各任务的协调控制；
3、六足机器人初始控制系统、行走控制系统以及完成的移动焊接机器人控制系统同时存在于一个解决方案中，以便功能学习与系统熟悉

机器人控制系统2.5版本

【重要更新】
1、控制系统中添加所需控制模型；
2、控制系统添加基于“非稳定性控制版本三”模型的机器人行走控制项目，并在此基础上经过修改能够支持六足机器人行走控制
3、六足机器人初始控制系统与行走控制系统完成系统整合， 存在于一个解决方案中

机器人控制系统2.0.1版本

【更新】
项目名称调整，准备添加新项目

机器人控制系统2.0版本

【进展】2.0版本优化功能布局，修改控制逻辑。
【重要更新】
1、PLC结构进行升级，将机器人初始化操作和Simulink控制分成两个主程序，并建立两个不同的Task，减少程序的反应时间；在此之后的所有TcCOM Object将链接Task到Simulink_Task的任务下；
2、功能块中Mapping进行了名称的变化，增加了从控制器（驱动器）到机器人模型的映射功能块；增加了机器人模型和实际控制间腿的映射关系；
3、Axis功能块中修改了Home程序逻辑，防止电机在找零之后仍然可以以力矩进行找零的危险错误；增加了ActVelocity读取电机实际速度的功能。
【功能】2.0版本的功能与1.0及其改进版本类似，但扩展性大大增强，对于后续设备的添加和控制具有进一步的开放性特点。

机器人控制系统1.3.1.2版本

【更 正】删除了重复项目，并微调Robot_Action中的Reset部分

机器人控制系统1.3.1.1版本

【更 正】修改了错误！

机器人控制系统1.3.1版本

【更 正】修改了程序中的逻辑问题，解决了Home中丝杠到达死点之后不能弹出的问题，目前程序使用状态正常，可以正常找零。

机器人控制系统1.3版本

【重要更新1】该版本中MOTION部分包含了电机的参数，前面版本电机参数均未设定；
【重要更新2】该版本中I/O部分包含了电机电流参数的输出“inputs_1”设置；
【重要更新3】该版本中添加了行走轨迹Simulink，实现了机器人右转30°再按之前正方向向前行走1m的轨迹；
【更 正】前面有一版更新（“增加滤波Simulink模型，更新MAIN”）出错，V1.3版本为正常可以使用的系统程序。

机器人控制系统1.2版本

【进展】控制系统成为完整的整体，并提供了标准接口，控制系统完成机器人运动整体测试；
【改进】更新MAIN.xml（增加了外部信号发生与Simulink的联合控制程序，并取消了SetGenerator的运用；同时将Home后丝杠伸出的长度与Simulink模型链接）；更新VIUs可视化界面（增加了“Visu_SimulinkMove”界面用于PLC和Simulink联合控制）；
【功能】控制系统能够接受Simulink模型进行机器人运动控制，并进行参数设定和监测。