RoboCup-Home-Follow

作者：上海大学自强队 Strive@Home

RoboCup@Home 比赛项目的 Follow ROS包

Follow 的ROS包不依赖任何库，但运行需要ROS的基本环境。

• 编译

   cd workspace
   catkin_make --pkg user_tracker_msgs
   source devel/setup.bash
   catkin_make

• 运行

  运行一个仿真实例：

   roslaunch bringup follow_simulation.launch
   roslaunch bringup rviz.launch

  说明：

  • 程序启动后在follow_simulation.launch终端内按R键，给定被跟随者的位置
  • 在follow_simulation.launch终端内按S、W、A、D键会改变模拟器中激光状态，模拟运动的人的位置。按W使人由静止变为移动，6秒后开始跟随
  • 在follow_simulation.launch终端内按R键，重置人的位置
  • 在follow_simulation.launch终端内按N键，清除人
  • 机器人底盘的数据由 robot_fake 节点模拟，人的距离过远或者人突然以很快的速度跑开会造成机器人跟丢，此时机器人会发出 “Wait me” 的声音，人走回原位即可重新锁定。