RoboCup-Home-Follow

作者：上海大学自强队 Strive@Home

RoboCup@Home 比赛项目的 Follow ROS包

Follow 的ROS包不依赖任何库，但运行需要ROS的基本环境。

编译

 cd workspace
 catkin_make --pkg user_tracker_msgs
 source devel/setup.bash
 catkin_make

运行

运行一个仿真实例：
```
 roslaunch bringup follow_simulation.launch
 roslaunch bringup rviz.launch
```
说明：
- 程序启动后在follow_simulation.launch终端内按R键，给定被跟随者的位置
- 在follow_simulation.launch终端内按S、W、A、D键会改变模拟器中激光状态，模拟运动的人的位置。按W使人由静止变为移动，6秒后开始跟随
- 在follow_simulation.launch终端内按R键，重置人的位置
- 在follow_simulation.launch终端内按N键，清除人
- 机器人底盘的数据由 robot_fake 节点模拟，人的距离过远或者人突然以很快的速度跑开会造成机器人跟丢，此时机器人会发出 “Wait me” 的声音，人走回原位即可重新锁定。