包括一个录制节点（recorder_node）和一个数据包格式转换节点（converter_node）。
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录制节点（recorder_node）：将消息录制成自定义的二进制数据包，需要使用ros2 component启动。
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转换节点（converter_node）：将自定义二进制数据包转换成标准的ROS2数据包。
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录制节点（recorder_node）：
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output: 保存的自定义数据包文件名
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topics: 一个字符串列表，表示所有需要录制的消息名
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dummy: 布尔变量，当为true时，不进行数据包文件写入，通常用于调试（默认值：false）
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quiet: 布尔变量，当为true时，不打印消息的实时录制帧率（默认值：false）
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转换节点（converter_node）不使用ros param传递参数，而是使用命令行参数。
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使用方法：
converter_node <custom bag file> <standard ros2 bag file> -
第一个参数
<custom bag file>为录制节点生成的数据包文件路径 -
第二个参数
<standard ros2 bag file>为输出的标准ROS2数据包文件路径
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