Support large pcd (#259)

- Fix large map (>30M points) rendering on Firefox
- Reduce number of points to render while moving the viewpoint

.github/workflows/ci.yaml

@@ -19,7 +19,7 @@ jobs:
       - name: Setup Go
         uses: actions/setup-go@v5
         with:
-          go-version: '1.18'
+          go-version: '1.23'
       - name: Enable pnpm
         run: corepack enable pnpm
       - uses: actions/setup-node@v4

README.md

@@ -90,43 +90,45 @@ Enter              | 貼り付けの確定
 
 ### コマンド操作
 
-コマンド                      | 動作
------------------------------ | -------------------------------------------------------
-cursor                        | 選択中の点の一覧を表示 (`ID` `X` `Y` `Z`) [\*1](#footnoteKey1)
-cursor `X` `Y` `Z`            | 新しい点(`X`, `Y`, `Z`)を選択
-cursor `ID` `X` `Y` `Z`       | 指定した `ID` の選択中の点の座標を(`X`, `Y`, `Z`)に設定
-unset\_cursor                 | 点の選択を解除
-select\_range                 | 選択領域厚を表示 (`R`) [\*1](#footnoteKey1)
-select\_range `R`             | 選択領域厚を `R` \[メートル\]に設定
-snap\_v                       | 3点目を垂直スナップ
-snap\_h                       | 2, 3点目を水平スナップ
-translate\_cursor `X` `Y` `Z` | 選択中の点を平行移動
-add\_surface                  | 面作成
-add\_surface `R`              | 面作成 (点の間隔 `R` \[メートル\])
-delete                        | 削除
-label `L`                     | ラベル設定 (`L`)
-undo                          | Undo
-max\_history                  | Undo回数を表示
-max\_history `A`              | Undo回数を設定 (`A`: 0-)
-crop                          | 表示範囲を選択範囲に限定 (無選択での場合は解除)
-map\_alpha                    | 2Dマップの透明度を表示 (`A`) [\*1](#footnoteKey1)
-map\_alpha `A`                | 2Dマップの透明度を設定 (`A`: 0-1)
-voxel\_grid                   | VoxelGridフィルタで点数を削減
-voxel\_grid `R`               | VoxelGridフィルタで点数を削減 (voxelサイズ `R` \[メートル\])
-z\_range                      | 色をつけるZ座標の範囲を表示 [\*1](#footnoteKey1)
-z\_range `Min` `Max`          | 色をつけるZ座標の範囲を `Min` - `Max` \[メートル\]に設定
-perspective                   | 透視投影モード
-ortho                         | 正投影モード
-point\_size                   | 点の表示サイズを表示 [\*1](#footnoteKey1)
-point\_size `Size`            | 点の表示サイズを `Size` に設定
-segmentation\_param           | セグメンテーション時の分離距離を表示 [\*1](#footnoteKey1)
-segmentation\_param `D` `R`   | セグメンテーション時の分離距離を `D` \[メートル\]、適用範囲を `R` \[メートル\]に設定
-fit\_inserting `AXIS`...      | 貼り付け中の点群を既存の点群に位置合わせ [\*2](#footnoteKey2) (位置合わせを行う軸 `AXIS` をスペース区切りで複数指定 [\*3](#footnoteKey3))
-label_segmentation\_param         | ラベルを元にしてのセグメンテーション時の範囲と隣接する点群の最大距離を表示 [\*1](#footnoteKey1)
-label_segmentation\_param `D` `R` | ラベルを元にしてのセグメンテーション時の隣接する点群の最大距離を `D` \[メートル\]、範囲を `R` \[メートル\]に設定
-render_label_range `Min` `Max` | `Min` - `Max`の範囲内のラベルのみに色をつけて表示
-relabel `Min` `Max` `New` | `Min` - `Max`の範囲内のラベルを`New`値に設定
-unlabel `label1` `label2` `...` | `label1, label2, ...`以外のラベルを`0`に設定
+コマンド                           | 動作
+---------------------------------- | -------------------------------------------------------
+cursor                             | 選択中の点の一覧を表示 (`ID` `X` `Y` `Z`) [\*1](#footnoteKey1)
+cursor `X` `Y` `Z`                 | 新しい点(`X`, `Y`, `Z`)を選択
+cursor `ID` `X` `Y` `Z`            | 指定した `ID` の選択中の点の座標を(`X`, `Y`, `Z`)に設定
+unset\_cursor                      | 点の選択を解除
+select\_range                      | 選択領域厚を表示 (`R`) [\*1](#footnoteKey1)
+select\_range `R`                  | 選択領域厚を `R` \[メートル\]に設定
+snap\_v                            | 3点目を垂直スナップ
+snap\_h                            | 2, 3点目を水平スナップ
+translate\_cursor `X` `Y` `Z`      | 選択中の点を平行移動
+add\_surface                       | 面作成
+add\_surface `R`                   | 面作成 (点の間隔 `R` \[メートル\])
+delete                             | 削除
+label `L`                          | ラベル設定 (`L`)
+undo                               | Undo
+max\_history                       | Undo回数を表示
+max\_history `A`                   | Undo回数を設定 (`A`: 0-)
+crop                               | 表示範囲を選択範囲に限定 (無選択での場合は解除)
+map\_alpha                         | 2Dマップの透明度を表示 (`A`) [\*1](#footnoteKey1)
+map\_alpha `A`                     | 2Dマップの透明度を設定 (`A`: 0-1)
+voxel\_grid                        | VoxelGridフィルタで点数を削減
+voxel\_grid `R`                    | VoxelGridフィルタで点数を削減 (voxelサイズ `R` \[メートル\])
+z\_range                           | 色をつけるZ座標の範囲を表示 [\*1](#footnoteKey1)
+z\_range `Min` `Max`               | 色をつけるZ座標の範囲を `Min` - `Max` \[メートル\]に設定
+perspective                        | 透視投影モード
+ortho                              | 正投影モード
+point\_size                        | 点の表示サイズを表示 [\*1](#footnoteKey1)
+point\_size `Size`                 | 点の表示サイズを `Size` に設定
+segmentation\_param                | セグメンテーション時の分離距離を表示 [\*1](#footnoteKey1)
+segmentation\_param `D` `R`        | セグメンテーション時の分離距離を `D` \[メートル\]、適用範囲を `R` \[メートル\]に設定
+fit\_inserting `AXIS`...           | 貼り付け中の点群を既存の点群に位置合わせ [\*2](#footnoteKey2) (位置合わせを行う軸 `AXIS` をスペース区切りで複数指定 [\*3](#footnoteKey3))
+label\_segmentation\_param         | ラベルを元にしてのセグメンテーション時の範囲と隣接する点群の最大距離を表示 [\*1](#footnoteKey1)
+label\_segmentation\_param `D` `R` | ラベルを元にしてのセグメンテーション時の隣接する点群の最大距離を `D` \[メートル\]、範囲を `R` \[メートル\]に設定
+render\_label\_range `Min` `Max`   | `Min` - `Max`の範囲内のラベルのみに色をつけて表示
+relabel `Min` `Max` `New`          | `Min` - `Max`の範囲内のラベルを`New`値に設定
+unlabel `label1` `label2` `...`    | `label1, label2, ...`以外のラベルを`0`に設定
+num\_fast\_render\_points          | 操作中に表示する点の最大数を表示
+num\_fast\_render\_points `N`      | 操作中に表示する点の最大数を `N` に設定
 
 <dl>
   <dt><a id="footnoteKey1">[1] 数値の表示</a></dt><dd>

command.go

@@ -23,6 +23,7 @@ const (
 	defaultZMin                   = -5.0
 	defaultZMax                   = 5.0
 	defaultPointSize              = 40.0
+	defaultNumFastRenderPoints    = 15000000
 	defaultSegmentationDistance   = 0.08
 	defaultSegmentationRange      = 5.0
 
@@ -86,7 +87,8 @@ type commandContext struct {
 	zMin, zMax     float32
 	projectionType ProjectionType
 
-	pointSize float32
+	pointSize           float32
+	numFastRenderPoints int
 
 	selectMode selectMode
 
@@ -127,6 +129,7 @@ func (c *commandContext) Reset() {
 	c.zMin = defaultZMin
 	c.zMax = defaultZMax
 	c.pointSize = defaultPointSize
+	c.numFastRenderPoints = defaultNumFastRenderPoints
 	c.segmentationDistance = defaultSegmentationDistance
 	c.segmentationRange = defaultSegmentationRange
 	c.labelSegmentationRange = defaultLabelSegmentationRange
@@ -177,6 +180,17 @@ func (c *commandContext) SetPointSize(ps float32) error {
 	return nil
 }
 
+func (c *commandContext) NumFastRenderPoints() int {
+	return c.numFastRenderPoints
+}
+
+func (c *commandContext) SetNumFastRenderPoints(n int) error {
+	if n <= 100000 {
+		return errors.New("num fast render points must be >100000")
+	}
+	c.numFastRenderPoints = n
+	return nil
+}
 func (c *commandContext) SegmentationParam() (float32, float32) {
 	return c.segmentationDistance, c.segmentationRange
 }

console.go

@@ -194,6 +194,16 @@ var consoleCommands = map[string]func(c *console, updateSel updateSelectionFn, a
 			return nil, errArgumentNumber
 		}
 	},
+	"num_fast_render_points": func(c *console, updateSel updateSelectionFn, args []float32) ([][]float32, error) {
+		switch len(args) {
+		case 0:
+			return [][]float32{{float32(c.cmd.NumFastRenderPoints())}}, nil
+		case 1:
+			return nil, c.cmd.SetNumFastRenderPoints(int(args[0]))
+		default:
+			return nil, errArgumentNumber
+		}
+	},
 	"fov": func(c *console, updateSel updateSelectionFn, args []float32) ([][]float32, error) {
 		switch len(args) {
 		case 1:

go.mod

@@ -1,9 +1,11 @@
 module github.com/seqsense/pcdeditor
 
-go 1.16
+go 1.21
 
 require (
 	github.com/seqsense/pcgol v0.0.0-20231024030105-2d5508f2110b
 	github.com/seqsense/webgl-go v0.0.0-20231106035007-6fa7160d45ce
 	gopkg.in/yaml.v3 v3.0.1
 )
+
+require github.com/zhuyie/golzf v0.0.0-20161112031142-8387b0307ade // indirect