読み込みたい map.pcd, map.yaml, map.png ファイルを ./fixture 下にコピーして
makeを実行し、 http://localhost:8080/ を開き、 load ボタンを押す。
| 操作 | 動作 |
|---|---|
| 左クリック | 1番目、3番目の点選択 *1 |
| Shift + 左クリック | 2番目、4点目の点選択 *1 |
| 左ドラッグ | 視点回転 |
| 中ドラッグ | 視点移動 |
| Shift + 左ドラッグ | 視点移動 |
| Alt + 左クリック | 隣接する点群を選択 *2 |
| Ctrl + 左クリック | 同じラベルの隣接する点群を選択 |
| Q/E | 視点回転 |
| W/A/S/D | 視点移動 |
| Wheel | 視点距離 |
| [/] | 視野+/- |
| F10 | 表示範囲を選択範囲に限定 (無選択での場合は解除) |
| F11 | 視点の水平方向回転スナップ |
| F12 | 視点の上下方向回転スナップ |
| Ctrl + Wheel | 選択領域厚の拡大縮小 |
| Ctrl + Shift + Wheel | 選択領域厚の拡大縮小 (高速) |
| Shift + Wheel | 選択領域の拡大縮小 |
| ESC | 選択解除 |
| Del | 削除 |
| Ctrl + Del | 連続削除 (選択を解除しない) |
| F | 面作成 |
| V | 3点目を垂直スナップ |
| H | 2, 3点目を水平スナップ |
| 0, 1 | ラベル設定 |
| U, Ctrl+Z | Undo *3 |
| Ctrl+C | 選択された点群をコピー |
| Ctrl+V | 点群を貼り付け |
- [1] 左クリック
- 3点を選択すると、1-2点目を結ぶ線分を1辺とし、3点目を通る長方形の領域が選択される。 4点を選択すると、3点で選択された長方形を1面とし、4点目を通る直方体の領域が選択される。
- [2] Alt + 左クリック
- 透視投影モードでのみ有効。Gnome3移行以前のUbuntuでは、Alt+Win+左クリック。
- [3] Undo
- 点群に対する編集のみUndoバッファに記録される。選択範囲の移動・回転操作はUndo非対応。
| 操作 | 動作 |
|---|---|
| 左ドラッグ | 水平移動 *2 |
| Shift + 左ドラッグ | 回転 *2 |
| ↑/↓/←/→ | 選択領域を水平移動 (視点奥方向が↑) |
| PageUp/Down | 選択領域を上下移動 |
| Home/End | 選択領域をYaw回転 |
| Enter | 貼り付けの確定 |
- [1] マウス操作による移動・回転
- マウスのボタンを離した時点でのShiftキーの押下状態で、移動か回転か決定する。 ドラッグ中にESCキーで現在の移動・回転操作をキャンセル。
| 操作 | 動作 |
|---|---|
| スワイプ | 視点回転 |
| ピンチ | 視点距離 |
| 3点スワイプ, ダブルタップスワイプ | 視点移動 |
| タップ | 1, 3点目選択 |
| ダブルタップ | 2, 4点目選択 |
| トリプルタップ | 隣接する点群を選択 *2 |
| コマンド | 動作 |
|---|---|
| cursor | 選択中の点の一覧を表示 (ID X Y Z) *1 |
cursor X Y Z |
新しい点(X, Y, Z)を選択 |
cursor ID X Y Z |
指定した ID の選択中の点の座標を(X, Y, Z)に設定 |
| unset_cursor | 点の選択を解除 |
| select_range | 選択領域厚を表示 (R) *1 |
select_range R |
選択領域厚を R [メートル]に設定 |
| snap_v | 3点目を垂直スナップ |
| snap_h | 2, 3点目を水平スナップ |
translate_cursor X Y Z |
選択中の点を平行移動 |
| add_surface | 面作成 |
add_surface R |
面作成 (点の間隔 R [メートル]) |
| delete | 削除 |
label L |
ラベル設定 (L) |
| undo | Undo |
| max_history | Undo回数を表示 |
max_history A |
Undo回数を設定 (A: 0-) |
| crop | 表示範囲を選択範囲に限定 (無選択での場合は解除) |
| map_alpha | 2Dマップの透明度を表示 (A) *1 |
map_alpha A |
2Dマップの透明度を設定 (A: 0-1) |
| voxel_grid | VoxelGridフィルタで点数を削減 |
voxel_grid R |
VoxelGridフィルタで点数を削減 (voxelサイズ R [メートル]) |
| z_range | 色をつけるZ座標の範囲を表示 *1 |
z_range Min Max |
色をつけるZ座標の範囲を Min - Max [メートル]に設定 |
| perspective | 透視投影モード |
| ortho | 正投影モード |
| point_size | 点の表示サイズを表示 *1 |
point_size Size |
点の表示サイズを Size に設定 |
| segmentation_param | セグメンテーション時の分離距離を表示 *1 |
segmentation_param D R |
セグメンテーション時の分離距離を D [メートル]、適用範囲を R [メートル]に設定 |
fit_inserting AXIS... |
貼り付け中の点群を既存の点群に位置合わせ *2 (位置合わせを行う軸 AXIS をスペース区切りで複数指定 *3) |
| label_segmentation_param | ラベルを元にしてのセグメンテーション時の範囲と隣接する点群の最大距離を表示 *1 |
label_segmentation_param D R |
ラベルを元にしてのセグメンテーション時の隣接する点群の最大距離を D [メートル]、範囲を R [メートル]に設定 |
render_label_range Min Max |
Min - Maxの範囲内のラベルのみに色をつけて表示 |
relabel Min Max New |
Min - Maxの範囲内のラベルをNew値に設定 |
unlabel label1 label2 ... |
label1, label2, ...以外のラベルを0に設定 |
| num_fast_render_points | 操作中に表示する点の最大数を表示 |
num_fast_render_points N |
操作中に表示する点の最大数を N に設定 |
- [1] 数値の表示
- 小数点以下3桁まで表示
- [2] 点群の位置合わせ
-
貼り付け中の点群を、最大で0.5m程度の範囲で、既存の点群と合致するように移動・回転する機能。
too many base pointsと表示される場合は既存の点群、too many inserting pointsと表示される場合は貼り付ける点群の、両者が重なる部分で不要な点群を削除すると動作する場合がある。 - [3] 位置合わせを行う軸
-
AXIS 0 1 2 3 4 5 軸 x y z roll pitch yaw
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