[2022] Robot valjak

[FilipBajraktari]

No description provided.

[cloudflare-workers-and-pages]

Deploying with    Cloudflare Pages

Latest commit:	a733ea8
Status:	✅  Deploy successful!
Preview URL:	https://25e2a7dc.pfe-izvestaji.pages.dev
Branch Preview URL:	https://2022-robot-valjak.pfe-izvestaji.pages.dev

View logs

[djokjulapfe]

Ovo malo zvuči kao direktan odgovor na pitanje "šta je motivacija?".
Takođe, ljudi ne znaju šta je robot balansero, tako da bi morali da prvo objalnite to, pre nego što napišete ovako neku rečenicu

[NikolaRistanovic]

1. Za ovo cu morati da razmislim kako da formulisem, ali da li bi dobra ideja bila "Ideja projekta je..." ili slicno
2. Da li umesto balansero mogu da napisem "inverted pendulum robot" posto je to "poznat" termin?

[djokjulapfe]

1. Da to je ok
2. Nije dovoljno poznat za uvod

[djokjulapfe]

1. Zašto mislite da može biti konstruisan sa manjom preciznošću?
2. Zašto bi neko masovno proizvodio ovog robota?

[NikolaRistanovic]

1. Zato sto za razliku od balansera komponente mogu da budu manje precizne i rabot ce nastaviti da radi, ali uz manje performanse.
2. Zato sto se konstrukcija sastoji iz delova koji su jednostavni za proizvodnju, mogu da imaju manju preciznost, manje kontrolisan sistem i izdrzljiv je zbog svoje konstrukcije, sto sve doprinsi jefinijoj ceni izrade.

[djokjulapfe]

1. To je dobro, dodajte u tekst.
2. To što se nešto lako pravi ne znači da treba. Pitanje je "čemu ovo služi?". Zamisli da prodaješ ovu ideju nekoj velikoj firmi i budeš u fazonu "Ovo je mnogo dobar robot, ne radi ništa, ali zato može da se napravi 10 puta jeftinije nego pre"

[djokjulapfe]

1. Nemojte da ponavljate definicije
2. "Kao što je u prethodnom poglavlju rečeno" izbaciti (isto ako i pre komentar što sam dao)
3. "Ukoliko je transfer funkcija predstavljena preko Laplasovih transformacija onda je takva funkcija prenosa definisana na kontinualnom domenu" - Ovo je malo bezveze napisano. Bolje objasnite ovo u trenutku kada pišete o transfer funkcijama, ako vam je to bitno, pa posle pišite "kontinualna transfer funkcija" i "diskretna transfer funkcija"
4. "Takav oblik transfer funkcija je od koristi prilikom teorijskih analiza kao što je analiza polova i nula." Vi ovo niste radili. Pored toga, niste objasnili šta su polovi i nule.
5. Zašto "Nažalost"? To je dobra stvar da se diskretizuje, zato što možemo da pravimo kompleksnije kontrolere na jednostavniji način.
6. Objasnite šta je "Zero-order hold" i zašto ste ga koristili

[FilipBajraktari]

Stavke od jedan do pet su odradjene. Što se tiče ZOHa je ista situacija kao i za matričnu transfer funkciju, ja nigde nisam implementirana ZOH funkcija već je samo prosledjena kao parametar Control funkciji.

[djokjulapfe]

• Zamenite imena signala sa simbolima.
• Koristite sans serif i veći font (da se lakše čita)

[djokjulapfe]

1. Da to je ok
2. Nije dovoljno poznat za uvod

[djokjulapfe]

Ovi komentari su za hardver većinski, ostalo ću dodati kasnij

[djokjulapfe]

Fali tekst?

[djokjulapfe]

• Nije bitno koji je čip na arduinu
• Stavite novi pasus za blutut modul

[djokjulapfe]

• Nije bitno kako se baterija puni
• Ovde pominjete h most, a niste ga opisali ranije, tako da verujem da to objašnjenje treba da ide pre ovoga

[djokjulapfe]

1. "nula u merenju inklinacije ugla nije prava nula" -> "merenje ugla ne bude centrirano oko nule" ("prava nula" zvuči čudno)
2. "Takođe, ovome je potpomogla i činjenica da se na DC motoru nalazi reduktor zbog kog ne postoji prava nula već postoji interval uglova koji mogu biti prava nula" Ovo ima još manje smisla. Takođe, reduktor ne utiče na merenje, on utiče na fiziku koju niste modelovali, a na merenje utiče samo diskretizacija ugla u enkoderu.
3. "Za male uglove moment zemljine teže na klatno se izjednačava sa momentom sile koju reduktor proizvodi na klatno" zašto samo za male uglove? Ovo može da bude pod bilo kojim uglom. Takođe gde je nestao moment usled statičkog trenja?
4. "u kojoj krajnji položaj zavisi isključivo od početnog impulsa" Ovo mi nije najjasnije
5. "Ukoliko je veći početni impuls veća je i greška merenja ugla inklinacije" Kako dinamika robota utiče na merenje uglova? Ovo ne bi trebalo da je tačno
6. "Ovaj fenomen se može predstaviti na grafiku ispod gde se vidi da robot konstantno driftuje u jednu stranu" Da li je ovo sigurno tačno? Da nije ovo nešto slično random walk-u, tj. da li ako se eksperiment ponovi dovoljan broj puta, na različitim podlogama pod različitim uglovima vidimo ovaj efekat? Takođe, merenje ugla i ovo što zovete "prava nula" ne utiče na merenje koje ste pokazali zato što nigde ne koristite to merenje.
7. Objasnite ovaj grafik malo bolje, šta je pobuda i gde. Kako je pređeni put robota u radianima?
8. "Za dalji rad na ovom robotu treba da se poravna centar mase sistema kao i da se poveća masa klatna kako bi se smanjio opseg uglova koji mogu biti prava nula i na taj način postići preciznija merenja." - Ne verujem da je ovo zaključak iz onoga što ste napisali i ovog komentara. Ako reduktor unosi nelinearnu komponentu u sistem, to ne može da se izbegne, što znači da treba ili da se zanemari ili doda u algoritam za kontrolu.

[FilipBajraktari]

2. Utiče na merenje zato što kada robot miruje klatno nije vertikalno i onda iz očitavanja može da se zaključi da se robot kreće
3. stvar je o tome da iako nema napona na motoru klatno nece mirovati vertikalno već pod nekim uglom. Taj neki ugao ne mora matematički da bude mali, vec da samo postoji ali da nije bas 90stepeni
4. ako je klatno u početku vertikalno i ako ga slabo gurneš on će se pomeriti za neki ugao. Ako ga gurneš malo jače on će se zaustaviti na nekom višem uglu sve dok ga ne gureneš dovoljno jako da ne izađe i te zone.

[FilipBajraktari]

5. Ovaj deo nema veze sa robotom dok se kreće već kažem da klatno kada bismo gurnuli ono se ne bi vratilo u prvobitni položaj već bi ostalo pod nekim uglom. Ja sam reko da je taj ugao veći što je impuls veći sve dok impuls ne postane dovoljno velik da zapravo obrne klatno
6. Taj random walk je uvek bio na istoj strani robota i svaki put se pojavljivao. Što se tiče prave nule ona ne utiče ninašta ali nam je predstavljala problem u implementaciji PID-ova zato i stoji tu to je kao naš zaključak šta bi tebalo u buduće da se radi
7. Reduktor unosi nelinearnu komponentu ali je ideja da se klatno oteža i izbalansira kako bi se smanjio efekat reduktora

[djokjulapfe]

Zar niste imali eksperiment sa kontrolom ugla inklinacije i brzine?

[FilipBajraktari]

Možda smo imali neki test, ali podaci nisu sačuvani.

[djokjulapfe]

1. "druga dva" -> "sledeća dva"
2. "realnom sistemu" -> "fizičkom modelu"/"robotu"
3. d\theta => \Delta\theta
4. Ja ne bih rekao da se "jasno vidi". Možete reći da se vidi da na početku grafika merenje u stabilnom položaju nije nula. (todo: nadam se da ste objasnili kako nulirate ugao, ono sa merenjem i uzimanjem srednje vrednosti)

[KockaAdmiralac]

Neke od ovih izmena su neophodne pre nego što objavimo ovo na sajt sledeće nedelje (počev od petka).

[KockaAdmiralac]

Slovne greške.

Suggested change

Tema rada je matematička analiza sfernog robota kao i fizička implementacija njene 2D verzije. Koristeći pravila Lagranžove mehanike izvedene su jednačine kretanja sistema. Te jednačine opisuje kretanje klatna valjka kao i kretanje samog robota. Na osnovu tih jednačina izvedene su odgovarajuće transfer funkcije a zatim konstruisani PID kontroleri. U radu su kompjuterski simulirana tri PID kontrolera. Prvi PID kontroler odžava konstantan ugao inklinacije klatna u odnosu na zemlju. Drugi PID kontroler održava konstantnu ugaonu brzinu valjka. Poslednji PID kontroler održava konstantan ugaoni pređeni put valjka. Napravljen je fizički model robota u kome je implementiran PID koji kontroliše ugao inklinacije robota. TODO: Dodati deo za IMU

Tema rada je matematička analiza sfernog robota kao i fizička implementacija njene 2D verzije. Koristeći pravila Lagranžove mehanike izvedene su jednačine kretanja sistema. Te jednačine opisuje kretanje klatna valjka kao i kretanje samog robota. Na osnovu tih jednačina izvedene su odgovarajuće transfer funkcije a zatim konstruisani PID kontroleri. U radu su kompjuterski simulirana tri PID kontrolera. Prvi PID kontroler održava konstantan ugao inklinacije klatna u odnosu na zemlju. Drugi PID kontroler održava konstantnu ugaonu brzinu valjka. Poslednji PID kontroler održava konstantan ugaoni pređeni put valjka. Napravljen je fizički model robota u kome je implementiran PID koji kontroliše ugao inklinacije robota. TODO: Dodati deo za IMU

[KockaAdmiralac]

Čudan spoj dve rečenice.

Suggested change

Koristeći pravila Lagranžove mehanike izvedene su jednačine kretanja sistema. Te jednačine opisuje kretanje klatna valjka kao i kretanje samog robota. Jednačine su predstavljene u obliku linearnih diferencijalnih jednačina što dalje omogućava njihovo konvertovanje pomoću Laplasove transformacije u odgovarajuće transfer funkcija. Tako dobijene transfer funkcije nam opisuju kako napon na motoru utiče na ugao inklinacije valjka, ugaonu brzinu valjka i ugaoni pomeraj valjka. Na osnovu transfer funkcija se može zaključiti da je sistem oscilatoran zato su implementirani odgovarajući PID kontroleri koji imaju za ulogu da priguše napomenute oscilacije i u smanje potrebno vreme stabilizacije. U radu su PID kontroleri ulančani i na taj način je omogućeno da *viši* kontroleri brže i sa manjim oscilacijama stabilizuju sistem nego što bi bio slučaj da nije došlo do ulančavanja PID kontrolera.

Koristeći pravila Lagranžove mehanike izvedene su jednačine kretanja sistema. Te jednačine opisuje kretanje klatna valjka kao i kretanje samog robota. Jednačine su predstavljene u obliku linearnih diferencijalnih jednačina što dalje omogućava njihovo konvertovanje pomoću Laplasove transformacije u odgovarajuće transfer funkcija. Tako dobijene transfer funkcije nam opisuju kako napon na motoru utiče na ugao inklinacije valjka, ugaonu brzinu valjka i ugaoni pomeraj valjka. Na osnovu transfer funkcija se može zaključiti da je sistem oscilatoran. Zato su implementirani odgovarajući PID kontroleri koji imaju za ulogu da priguše napomenute oscilacije i u smanje potrebno vreme stabilizacije. U radu su PID kontroleri ulančani i na taj način je omogućeno da *viši* kontroleri brže i sa manjim oscilacijama stabilizuju sistem nego što bi bio slučaj da nije došlo do ulančavanja PID kontrolera.