4. 软件架构
图（8）整体数据流图
机器人的定位使用Cartographer，机器人可以在运动中可以获取实时的周围信息，从而确定静态障碍物和可能出现的动态的障碍物。获取周围信息后，机器人采用A算法进行寻路，并在A的基础上加入TEB算法对机器人路径做出平滑处理，使路径满足机器人动力学约束。
在此次Robomaster AI Challenge的技术方案上，本项目综合了路径规划和轨迹规划，满足了整个机器人系统在比赛过程中的需求。首先我们采用了A* 算法来初步规划大致的全局路径。为了让机器人可以沿平滑的路径前行，又采用了timed-elastic-band算法将机器人运动学约束纳入考虑范围，进而对路径的局部进行优化。同时，
以避免机器人运动中产生路径冲突，又加入时间窗来对进行多智能体协同规划。
图（9）导航流程图
图（10）路径规划数据流图