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4. 软件架构
Kehan.Xue edited this page Aug 27, 2020
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图(8)整体数据流图
机器人的定位使用Cartographer,机器人可以在运动中可以获取实时的周围信息,从而确定静态障碍物和可能出现的动态的障碍物。获取周围信息后,机器人采用A算法进行寻路,并在A的基础上加入TEB算法对机器人路径做出平滑处理,使路径满足机器人动力学约束。
在此次Robomaster AI Challenge的技术方案上,本项目综合了路径规划和轨迹规划,满足了整个机器人系统在比赛过程中的需求。首先我们采用了A* 算法来初步规划大致的全局路径。为了让机器人可以沿平滑的路径前行,又采用了timed-elastic-band算法将机器人运动学约束纳入考虑范围,进而对路径的局部进行优化。同时,
以避免机器人运动中产生路径冲突,又加入时间窗来对进行多智能体协同规划。
图(9)导航流程图
图(10)路径规划数据流图