3. 构建

构建

环境

• 基础环境

环境	规格
操作系统	Ubuntu 18.04
构建系统	Catkin Build System
ROS	Melodic
Amcl	1.16.2
Cartographer_ros	1.0.0
g2o	2.6

• 仿真环境

环境	规格
Gazebo	9.13.2

• 硬件环境

硬件	规格
NUC	8i7BEH
激光雷达	SLAMTEC RPLIDAR A3

编译

• 注：本项目使用了RoboMaster官方开源项目中的config, roborts_common, roborts_base，请在编译前往RoboMaster开源项目中下载这几个文件夹并移动到工作空间的src目录下。

首先安装相应依赖。

sudo apt-get install -y ros-melodic-map-server          \
                        ros-melodic-laser-geometry      \
                        ros-melodic-interactive-markers \
                        ros-melodic-tf                  \
                        ros-melodic-rplidar-ros         \
                        ros-melodic-rviz                \
                        gazebo													\
                        protobuf-compiler               \
                        libprotobuf-dev                 \
                        libsuitesparse-dev              \
                        libgoogle-glog-dev

---

cd workspace/src/
git clone https://github.com/nwpu-v5-team/ICRA-RoboMaster-2020-Planning.git
cd ../
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="roborts_msgs"
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

---