PoinLIO

主要工作

1. 该repo主要参考论文PointLIO实现，与官方代码存在较大差异；
2. 目前主要支持mid360，支持较高的lidar采集频率(10-100hz)；
3. 目前仅支LIDAR+IMU(IMU作为观测，更新状态量)的方式；

环境依赖

1. ubuntu 20.04
2. ros neotic

编译环境依赖

• Eigen
• pcl
• LIVOX-SDK2
• livox_ros_driver2

编译及安装

1. Eigen && pcl (ubuntu20.04 系统自带的即可)

sudo apt install libpcl-dev libeigen3-dev

2. LIVOX-SDK2 && livox_ros_driver2

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

mkdir -r ws_livox/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
cd ws_livox/src/livox_ros_driver2
source /opt/ros/noetic/setup.sh
./build.sh ROS1

3. PointLIO

git clone https://github.com/liangheming/MPointLIO.git
source ${livox_ros_driver2的安装目录}/devel/setup.bash
cd MPointLIO && catkin_make

基础运行

1. 启动里程计节点并播包

roslaunch point_lio point_mid360.launch
rosbag play your.bag

2. 基于mid360实时进行里程计

roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch publish_freq:=100
roslaunch point_lio point_mid360.launch

一些实现说明

1. PointLIO本质上来一个点就进行一次预测和更新，理论上频率和点(一个点而不是点云)采集频率一致；
2. 对于一般的sdk如Livox-SDK2，往往累积一帧点云后才发布，所以实际运行时最高频率为min(imu_hz,lidar_hz);
3. 该repo以点云的频率为主，然后在一帧点云之间插入imu数据的方式进行数据同步，所以最高频率是lidar的频率(mid360的sdk目前最高100hz)

测试数据（100hz的mid360点云）

链接: https://pan.baidu.com/s/1MgnHttpSgqGySmz8GUhmFg?pwd=1mgw 提取码: 1mgw 
--来自百度网盘超级会员v7的分享

参考及致谢

1. PointLIO论文
2. PointLIO官方代码