5. Настройка GPS и компаса

iNav поддерживает Ublox, DJI NAZA, NMEA, i2c-nav модуль для multiwii и i2c-gps модуль для MultiWiiCopter

Протоколы которые досконально протестированы и являются рабочими - Ublox и DJI NAZA

Рекомендуемые для работы вместе с iNAV являются GPS модуля M8N (например Ublox NEO-M8N версия для APM (совместимый с Galileo) и Beitian BN-880 ) Более старые версии, такие как M6N и M7N также работают, но M8N намного превосходит их по качеству приема. Многие GPS модули сегодня имеют встроенный магнитометр (компас), но есть модули и без него, например Beitian BN-180.

С настройками поумолчанию iNav настроит GPS модуль автоматически, поэтому нет необходимости выполнять настройку модулей вручную используя u-center. Однако, необходимо отконфигурировать полетный контроллер на работы с GPS.

Если вы хотите использовать внешний компас (встроенный в GPS модуль), а на вашем полетном контроллере уже есть такой-же магнитометр (часто применяются HMC5883L), вам необходимо отключить его физически на полетном контроллере: убрать микросхему компаса или разрезать печатные проводники к нему. Вы не можете использовать два одинаковых чипа на одной и той же шине I2C.

• При использовании модуля gps DJI NAZA этого делать нет необходимости, так как DJI NAZA посылает данные от компаса по последовательному протоколу и не использует I2C)
• У чипа MPU9250 внутри встроен магнитометр AK8963, а большинство GPS модулей имеют на борту HMC5883L. В этом случае нет необходимости физически отключать чип, достаточно выбрать необходимый тип магнитометра через cli при помощи команды mag_hardware.

Если боитесь переделок, то вы всегда можете использовать компас, интегрированный в полетный контроллер, но обязательно примите меры по снижению влияния магнитных полей от силовых проводов.

##Подключение и использование Ublox GPS

• Физически подключите GPS модуль к полетному контроллеру при помощи UART или softserial. Подключите RX от GPS модуля к TX на полетном контроллере, а TX от GPS модуля к RX полетного контроллера.

• Активируйте GPS на вкладке Ports в iNav конфигураторе и установите его скорость в 57600, если используется UART или 19200 если используется softserial.

• Активируйте GPS функцию на вкладке Configuration. Установите протокол ublox.

• Использование внешнего компаса:

• Подключите магнитометр к I2C порту (SCL/SDA). Следует отметить, что в этом случае необходимо запитывать полетный контроллер от основной батареи для того чтобы иметь возможность подать питание на магнитометр.
• Установите тип вашего компаса при помощи команды CLI mag_hardware. Например set mag_hardware = auto если у вас подключен только один компас.
• Чаще всего встроенные магнитометры находятся снизу платы и повернуты на 180 градусов, эту конфигурацию указываем при помощи команды align_mag = CW180FLIP. Если компас работает не правильно во всех ориентациях, то прежде всего необходимо выяснить правильную ориентацию вашего компаса, или подобрать ее методом проб и ошибок.
• Полетные контроллеры под управлением F3 и новее, используют автоматическое определение магнитного склонения. Если вы используете F1 или хотите изменить магнитное склонение вручную, то вы можете воспользоваться сервисом www.magnetic-declination.com для определения этого значения. Если значение магнитного склонения скажем +3° 34', то в iNav конфигуратор нужно ввести 3.34 (некоторых локалях 3,34). В CLI, того же эффекта можно добиться при помощи команды set mag_declination = 334. Для западного склонения нужно использовать знак минус, то есть для 1° 32' W, set mag_declination = -132. Во всех случаях (CLI или GUI), числе справа представляют собой минуты, а не десятые доли градуса.
• Откалибруйте компас в соответствии с инструкцией

Note to change magnetic declination manually on F3 or newer board you have to turn off automatic function. set inav_auto_mag_decl = OFF.

##Getting started with DJI NAZA GPS NOTE: By default F1 processors do not support DJI GPS. Most F3 processors do - check hardware support map. F1 can support DJI if you compile your own build with unused features removed.

• Physically connect your GPS to your FC using UART. Connect RX from GPS to TX on FC, TX from GPS to RX on FC
• Activate GPS in the ports tab in cleanflight/iNav configurator and set it to 115 200 on correct UART
• Type this in CLI

feature GPS

set gps_provider = NAZA

set mag_hardware = GPSMAG

set align_mag = CW180FLIP

Default DJI GPS puck pointing forward is set with CW180FLIP, but can be changed with CW0FLIP, CW90FLIP, CW180FLIP or CW270FLIP

• F3 based board and newer uses default automatic magnetic declination, if your on F1 board or want to change magnetic declination manually you have to set correct declination of your spesific location, which can be found here: www.magnetic-declination.com. If your magnetic declination readings are e.g. +3° 34' , the value entered in the iNav configurator is 3.34 (3,34 in some locales). In the CLI, the same effect would be set mag_declination = 334. For west declination, use a minus value, e.g. for 1° 32' W, set mag_declination = -132. In all cases (both CLI and GUI), the least significant digits are minutes, not decimal degrees.
• Calibrate your compass according to compass calibration

Note to change magnetic declination manually on F3 or newer board you have to turn off automatic function. set inav_auto_mag_decl = OFF.

Thats it!

SBAS

When using a UBLOX GPS the SBAS mode can be configured using gps_sbas_mode.

The default is AUTO.

Value	Region
AUTO	Global
EGNOS	Europe
WAAS	North America
MSAS	Asia
GAGAN	India
NONE	NONE

If you use a regional specific setting you may achieve a faster GPS lock than using AUTO, but keep in mind to change it if you change your location for holidays etc.

This setting only works when gps_auto_config= ON

Issues

• No GPS lock: often due to electric noise from flight controller or other equipment such as 1.2ghz video TX. Try getting the GPS as far away as possible from electric noise emitting parts as the FC, ESC´s or power cables. Placing the GPS on a mast is also a common way, you can further try shielding with aluminum or copper foil. Don´t place the GPS inside the frame.
• "Toilet bowling": in the beginning the copter holds its position and then starts to make bigger and bigger circles, you probably have your magnetometer not calibrated correctly or it’s interfered from the magnetic field of your power lines or the beeper. If you are using your FC onboard mag, try to place the the FC as far away as possible from the magnetic interference causing parts e.g. mounting it on/under the top plate on small racers.