[RobotHardware] call close_iob() on SIGINT

[Naoki-Hiraoka]

hrpEC以外のecを使用しているときに、SIGINTでrtcdが終了するときにclose_iob()を呼んでから終了するようにするための変更です。

close_iob()の中で指令トルクを0にするといった終了処理を行っているのですが、rtcdが終了するときにclose_iob()を呼んでから終了してほしいです。

OpenRTM_aistは、SIGKILLやSIGTERMで終了する場合には強制終了してしまいますが、SIGINTで終了する場合には、各RTCのonFinalize()を呼んだり、各ExecutionContextのisRunning() (or m_running)をfalseにセットしたりといった終了処理を行ってから終了します。

https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/blob/ce8fe01a103dfbbcc367d30377ec1f00892d3283/src/lib/rtm/Manager.cpp#L100

今、hrpECは終了処理中にclose_iobを呼ぶのですが、RobotHardware.rtcは終了処理中にclose_iobを呼びません。(robotクラスのデストラクタでclose_iobが呼ばれるのですが、signalで終了する場合にはデストラクタは呼ばれないため)

hrpsys-base/ec/hrpEC/hrpEC-common.cpp

Line 173 in 7926d0f

close_iob();

hrpsys-base/rtc/RobotHardware/robot.cpp

Line 30 in 7926d0f

close_iob();

そのため、hrpEC以外のecを使用しているときに、SIGINTでrtcdが終了するときにclose_iob()を呼んでから終了することができませんでした。

RobotHardware.rtcのonFinalize()中でclose_iobを呼ぶようにしました。

[fkanehiro]

終了処理が行われる場合でもRobotHardwareコンポーネントはdestructされないということでしょうか？

[Naoki-Hiraoka]

終了処理が行われる場合でもRobotHardwareコンポーネントはdestructされないということでしょうか？

はい。print文を入れて確認しましたが、RobotHardwareコンポーネントのonFinalizeは呼ばれますが、デストラクタは呼ばれていませんでした。

https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/blob/ce8fe01a103dfbbcc367d30377ec1f00892d3283/src/lib/rtm/Manager.cpp#L164-L175

本来はこのあたりでdestructされていそうなので、もしかしたら僕の環境固有の問題かもしれません。OpenRTMは1.1.2を使用しています。

[Naoki-Hiraoka]

memo

OpenRTM-aistは終了処理に怪しい部分がある?

https://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-users-00431-rtc%E3%81%AE%E3%83%87%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%A9%E3%82%AF%E3%82%BF%E3%81%AB%E3%81%A4%E3%81%8D%E3%81%BE%E3%81%97%E3%81%A6

[Naoki-Hiraoka]

memo

関連するissue #23 (このときに、RobotHardwareコンポーネントがdestructされればclose_iobされるようになった)

[Naoki-Hiraoka]

2つのOpenRTM1.1.2のバグ?によって、デストラクタが呼ばれず終了していたことがわかりました。

• Managerのshutdown時にRTCのデストラクタが呼ばれない OpenRTM/OpenRTM-aist#1098
• (Version 1.1.2) PeriodicExecutionContextに複数のRTCをadd_componentした状態でRTCをshutdownすると解放済みメモリにアクセスする OpenRTM/OpenRTM-aist#1099

また、それとは別に、理由はよく分かりませんがExecutionContextのsvc()のループ中で while (!m_worker.running_) { m_worker.cond_.wait(); }を行うのも良くないようでした。

これらを直すと、RTCのデストラクタが呼ばれるようになり、このPull Requestがなくても、hrpEC以外のecを使用しているときにSIGINTでrtcdが終了するときにclose_iob()を呼んでから終了するようになりました。