Le projet consiste à réaliser un montage et une librairie pour contrôler un robot suspendu par quatre câbles. La librairie est principalement en langage Arduino. Une API pour la librairie est développée en Python.
CLiquez sur ce lien ou sur l'image ci-dessous pour visionner la vidéo promotionnelle du projet.
Ce répertoir utilise git-lfs pour les fichiers volumineux. Installez git-lfs avant de cloner.
Disponible dans le gestionnaire de paquets de votre distribution.
Téléchargeable à partir de ce lien.
Un guide complet d'installation et d'assemblage du système est disponible dans le répertoire "documentation". Ce manuel décrit toutes les étapes pour assembler le système Funibot et mettre en place un environnement de développement pour utiliser la librairie avec le système. Un guide de démarrage rapide pour mettre en place un environnement de développement logiciel seulement est disponible dans la section suivante de ce document.
Il est possible d'initialiser un environnement Python contenant toutes les dépendances requises en exécutant le script pip_script.py
.
Ce script crée un environnement virtuel et y installe les dépendances.
Il faut ensuite activer l'environnement à l'aide d'une commande dépendant du shell utilisé:
Windows (CMD) : './.venv/Scripts/activate.bat'
Windows (PowerShell) : './.venv/Scripts/Activate.ps1'
Windows (git-bash) : source ./.venv/Scripts/activate
Linux/Mac (bash, zsh, etc.) : source ./.venv/bin/activate
L'environnement doit être réactivé chaque fois qu'on veut exécuter le module ou un autre module ou script qui en dépend.
Il est possible d'installer la librairie dans le répertoire courant si on ne souhaite pas la modifier en invoquant python /chemin/vers/pip_script.py
avec l'option --noedit
.
Il est possible d'installer la librairie directement avec pip
si on ne souhaite pas la modifier, mais seulement l'utiliser.
- Cloner le répertoire git de la librairie, et noter l'endroit où il se trouve.
- Créer un dossier pour votre projet
- Créer un environnement virtuel dans ce répertoire avec
python -m venv .venv
- Activer l'environnement virtuel avec l'une des commande
activate
mentionnées plus haut, selon votre système. - Mettez
pip
etsetuptools
à jour avecpython -m pip install -U pip setuptools
- Installer la librairie et ses dépendances avec
python -m pip install <chemin du root du git cloné>
- Vous pouvez installer des outils de test et/ou de développement (
pytest
,pytest-cov
, ainsi queautopep8
etipython
) en faisant plutôtpython -m pip install <chemin du root du git cloné>[test,dev]
- Les outils de test aident à exécuter des tests unitaires (
pytest
) et à évaluer la couverture des tests (pytest-cov
) - Les outils de développement permettent de formatter automatiquement vos fichiers python (
autopep8
), et offrent une console python interactive plus pratique que celle par défaut (ipython
).
- Les outils de test aident à exécuter des tests unitaires (
- Vous pouvez installer des outils de test et/ou de développement (
Testé avec un stabilisateur de 340 g à 275 mm (0.9163 N.m) et une zone de 1,2 m x 1,2 m. Plus la nacelle s'approche d'un pôle, plus l'erreur est élevée.
- Position ± 25 mm
- Orientation ± 31°
- Masse maximale testée (nacelle exclue): 1,2 kg
- Vitesse moyenne pour déplacement diagonal (nacelle + stabilisateur 340 g): 73 mm/s