Projet FuniBot - Néorobrooke

Projet S4 en Génie robotique - Université de Sherbrooke

Le projet consiste à réaliser un montage et une librairie pour contrôler un robot suspendu par quatre câbles. La librairie est principalement en langage Arduino. Une API pour la librairie est développée en Python.

Vidéo promotionnelle

CLiquez sur ce lien ou sur l'image ci-dessous pour visionner la vidéo promotionnelle du projet.

git-lfs

Ce répertoir utilise git-lfs pour les fichiers volumineux. Installez git-lfs avant de cloner.

Linux

Disponible dans le gestionnaire de paquets de votre distribution.

Windows ou autres

Téléchargeable à partir de ce lien.

Guide complet pour l'installation et l'assemblage du système

Un guide complet d'installation et d'assemblage du système est disponible dans le répertoire "documentation". Ce manuel décrit toutes les étapes pour assembler le système Funibot et mettre en place un environnement de développement pour utiliser la librairie avec le système. Un guide de démarrage rapide pour mettre en place un environnement de développement logiciel seulement est disponible dans la section suivante de ce document.

Initialisation logicielle rapide pour utiliser et/ou modifier la librarie

Il est possible d'initialiser un environnement Python contenant toutes les dépendances requises en exécutant le script pip_script.py. Ce script crée un environnement virtuel et y installe les dépendances. Il faut ensuite activer l'environnement à l'aide d'une commande dépendant du shell utilisé:

Windows (CMD) : './.venv/Scripts/activate.bat'
Windows (PowerShell) : './.venv/Scripts/Activate.ps1'
Windows (git-bash) : source ./.venv/Scripts/activate
Linux/Mac (bash, zsh, etc.) : source ./.venv/bin/activate

L'environnement doit être réactivé chaque fois qu'on veut exécuter le module ou un autre module ou script qui en dépend.

Installation rapide pour utiliser la librairie sans la modifier

Il est possible d'installer la librairie dans le répertoire courant si on ne souhaite pas la modifier en invoquant python /chemin/vers/pip_script.py avec l'option --noedit.

Méthode longue pour installer la librairie sans la modifier

Il est possible d'installer la librairie directement avec pip si on ne souhaite pas la modifier, mais seulement l'utiliser.

1. Cloner le répertoire git de la librairie, et noter l'endroit où il se trouve.
2. Créer un dossier pour votre projet
3. Créer un environnement virtuel dans ce répertoire avec python -m venv .venv
4. Activer l'environnement virtuel avec l'une des commande activate mentionnées plus haut, selon votre système.
5. Mettez pip et setuptools à jour avec python -m pip install -U pip setuptools
6. Installer la librairie et ses dépendances avec python -m pip install <chemin du root du git cloné>
   • Vous pouvez installer des outils de test et/ou de développement (pytest, pytest-cov, ainsi que autopep8 et ipython) en faisant plutôt python -m pip install <chemin du root du git cloné>[test,dev]
     • Les outils de test aident à exécuter des tests unitaires (pytest) et à évaluer la couverture des tests (pytest-cov)
     • Les outils de développement permettent de formatter automatiquement vos fichiers python (autopep8), et offrent une console python interactive plus pratique que celle par défaut (ipython).

Performance

Précision

Testé avec un stabilisateur de 340 g à 275 mm (0.9163 N.m) et une zone de 1,2 m x 1,2 m. Plus la nacelle s'approche d'un pôle, plus l'erreur est élevée.

• Position ± 25 mm
• Orientation ± 31°

Limite

• Masse maximale testée (nacelle exclue): 1,2 kg
• Vitesse moyenne pour déplacement diagonal (nacelle + stabilisateur 340 g): 73 mm/s