ELE3000 - Conception d'un vélo autoéquilibré

Code pour le vélo autoéquilibré réalisé dans le cadre du cours ELE3000

Code embarqué - Dossier Self_Balanced_Bike

Commandes possibles

Toutes les commandes commencent par '#'

Commandes relatives au moteur

• On
• Off
• setSpeed _newTargetSpeed
• setKpM _newKp
• setKdM _newKd
• setKiM _newKi
• step _stepVoltage
• accel _ramp

Commandes relatives au vélo

• stabilize
• setKpV _newKp
• setKdV _newKd
• setKiV _newKi

Interface Python - Dossier Read_Data

Commandes possibles

• help
• run in_type
  • s : Stabilize bike
  • ramp: Follow ramp
  • step: Follow step
• step stepVal
  • Follow step and identify motor
• setKxV newValue
  • Change Kx of bike
• setKxM newValue
  • Change Kx of motor
• show
  • Affiche les graphiques

Télécommande infrarouge

• OFF : Active ou désactive la stabilisation
• UP : Accélère le vélo vers l'avant
• DOWN : Accélère le vélo vers l'arrière

Simulations

Schémas Simulink

• Moteur : Modélisation du moteur
• Moteur_BF : Contrôle du moteur en BF
• Moteur_BO : Contrôle du moteur en BO
• Velo : Modélisation du vélo
• Velo_BF : Contrôle du vélo en BF, sans le moteur
• Velo_BO : Réponse du vélo en BO
• Velo_Complet_BF : Réponse en BF du système comprenant le vélo et le moteur

Fichiers de simulations

• parametres : À exécuter en premier pour mettre les paramètres dans le workspace
• simulation_moteur : Pour la conception du contrôleur du moteur
• simulation_velo : Pour la conception du contrôleur du vélo
• tests_validation : Tests de validation