ELE3000 - Conception d'un vélo autoéquilibré

Code pour le vélo autoéquilibré réalisé dans le cadre du cours ELE3000

Code embarqué - Dossier Self_Balanced_Bike

Commandes possibles

Toutes les commandes commencent par '#'

Commandes relatives au moteur

On
Off
setSpeed _newTargetSpeed
setKpM _newKp
setKdM _newKd
setKiM _newKi
step _stepVoltage
accel _ramp

Commandes relatives au vélo

stabilize
setKpV _newKp
setKdV _newKd
setKiV _newKi

Interface Python - Dossier Read_Data

Commandes possibles

help
run in_type
- s : Stabilize bike
- ramp: Follow ramp
- step: Follow step
step stepVal
- Follow step and identify motor
setKxV newValue
- Change Kx of bike
setKxM newValue
- Change Kx of motor
show
- Affiche les graphiques

Télécommande infrarouge

OFF : Active ou désactive la stabilisation
UP : Accélère le vélo vers l'avant
DOWN : Accélère le vélo vers l'arrière

Simulations

Schémas Simulink

Moteur : Modélisation du moteur
Moteur_BF : Contrôle du moteur en BF
Moteur_BO : Contrôle du moteur en BO
Velo : Modélisation du vélo
Velo_BF : Contrôle du vélo en BF, sans le moteur
Velo_BO : Réponse du vélo en BO
Velo_Complet_BF : Réponse en BF du système comprenant le vélo et le moteur

Fichiers de simulations

parametres : À exécuter en premier pour mettre les paramètres dans le workspace
simulation_moteur : Pour la conception du contrôleur du moteur
simulation_velo : Pour la conception du contrôleur du vélo
tests_validation : Tests de validation