使用说明：

前置要求：

• 需要上级文件目录包含 lib 文件夹 (lib 文件夹中包含对应的动态链接库)

• 本程序目前为 Windows 使用

  1.修改对应 COM 口
  2.cd scripts
  3.python 需要运行的程序.py 
  

文档说明：

• mode.py 用于测试各种模式

  cd scripts
  python mode.py
  
  motor_s1_start = 速度模式
  motor_p1_start = 位置模式
  motor_t1_start = 力矩模式
  
  空格 = 停止测试  
  右键 = 增加  
  左键 = 减少  
  

• changeID.py 用于修改电机ID

  cd scripts
  python changeID.py
  
  运行程序后电机进入 电子棘轮模式，用力转动点击会有顿挫感
  转动卡顿1次为 ID 0
  转动卡顿2次为 ID 1
  转动卡顿3次为 ID 2
  
  按下空格完成 ID 设置
  

宇树A1电机说明：

• 电机最多支持3个串联
• ID=0,1,2,0xBB (对所有电机广播)
• Mode
  • 0=停转
  • 5=开环
  • 10=闭环
  • 11=修改ID
• 电机接收到控制指令才会返还数据

宇树A1电机参数:

参数	数值
最大扭矩	33.5 Nm
减速比	9.1:1
波特率	4.8MBd = 4800000 Baud Rate
串口数据位	8bit
串口停止位	1bit
校验	无奇偶校验

测试日志：

• 2024.3.13 使用宇树485转USB成功启动，打印出 end 说明正常运行
• 2024.3.18 使用示波器查看 RS485 信号
  • 20:07 检测到RS485信号
• 2024.3.22
  • 15:00 电机上电情况下会记住0位，在上电状态下旋转4圈后，输入0会回转4圈
  • 19:47 完成changeID.py编写