前置要求：
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需要上级文件目录包含 lib 文件夹 (lib 文件夹中包含对应的动态链接库)
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本程序目前为 Windows 使用
1.修改对应 COM 口 2.cd scripts 3.python 需要运行的程序.py
文档说明：
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mode.py 用于测试各种模式
cd scripts python mode.py motor_s1_start = 速度模式 motor_p1_start = 位置模式 motor_t1_start = 力矩模式 空格 = 停止测试 右键 = 增加 左键 = 减少 -
changeID.py 用于修改电机ID
cd scripts python changeID.py 运行程序后电机进入 电子棘轮模式，用力转动点击会有顿挫感 转动卡顿1次为 ID 0 转动卡顿2次为 ID 1 转动卡顿3次为 ID 2 按下空格完成 ID 设置
宇树A1电机说明：
- 电机最多支持3个串联
- ID=0,1,2,0xBB (对所有电机广播)
- Mode
- 0=停转
- 5=开环
- 10=闭环
- 11=修改ID
- 电机接收到控制指令才会返还数据
宇树A1电机参数:
| 参数 | 数值 |
|---|---|
| 最大扭矩 | 33.5 Nm |
| 减速比 | 9.1:1 |
| 波特率 | 4.8MBd = 4800000 Baud Rate |
| 串口数据位 | 8bit |
| 串口停止位 | 1bit |
| 校验 | 无奇偶校验 |
测试日志：
- 2024.3.13 使用宇树485转USB成功启动，打印出 end 说明正常运行
- 2024.3.18 使用示波器查看 RS485 信号
- 20:07 检测到RS485信号
- 2024.3.22
- 15:00 电机上电情况下会记住0位，在上电状态下旋转4圈后，输入0会回转4圈
- 19:47 完成changeID.py编写