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yangcopnuli/wheeled_Graduate_Project

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双轮腿式机器人控制系统设计

本开源项目idea来自于哈尔滨工程大学创梦之翼战队RoboMaster平衡步兵机器人控制系统设计。本人所做的主要工作是将其理论用代码复现,并用webots仿真软件成功验证其理论可行性。现将工程全部开源,方便大家交流。

使用软件

软件 版本 用途 备注
SolidWorks 2022 简易轮腿机器人建模、地形建模 不要使用低于2022版本
Webots 2020 仿真软件 不要使用其他版本
VSCode 代码编辑器 需要配置.json文件
Visual Studio 2022 debug调试、代码编辑 需要配置编译环境
matlab 2022a 离线lqr参数计算与拟合 需要根据报错提示配置一些工具箱
eigen库 3.4.0 矩阵计算 C++附加库,官网下载即可

环境配置

eigen库

由于lqr计算中设计高维矩阵,需要用到C++的eigen库,其下载和后续的环境配置详见Webots:VSCode作为控制器IDE并调用Eigen库

VSCode

为了让VSCode中对代码进行修改时具备自动补全功能,需要在c_cpp_properties.json文件中配置Eigen库路径和Webots库路径。 "includePath": [ "${workspaceFolder}", "E:\\Webots2020\\include\\controller\\cpp", "E:\\Webots2020\\include\\controller\\c", "E:\\eigen-3.4.0\\Eigen" ]

Visual Studio

请参考Webots仿真: 使用Visual Studio作为IDE并Debug调试

仿真使用介绍

将main分支下载到本地后,解压,进入worlds文件夹。 test_world.wbt——平地试验功能 起伏路段——带有斜坡和弧度坡的环境 起伏路段_双腿——带有大宽度的斜坡,可以供双腿通过

进入仿真世界后,如果是想使用webots自身的IDE进行调试,将controller项选择为"dynamic_lqr"即可; 如果是想使用Visual Studio作为IDE进行调试并debug,需要将controller项选择为"extern",并打开...\controllers\Dynamics_LQR_onVS中的.sln文件,先运行程序,再运行仿真,即可开始debug。

仿真运行后的功能按键映射如下:

按键 功能
前进
后退
逆时针旋转
顺时针旋转
W 高度升高
S 高度降低
A 左倾
D 右倾

调参说明

进入”lqr_matlab离线调参"文件夹,打开"model_LQR.m"文件和"count_coeff.m”文件,在model_LQR.m的最后,可以对Q矩阵和R矩阵的参数进行调整。再在count_coeff.m文件中运行程序,运行完毕后将工作区中的参数K_lib打开,将12*20的表格中的数据复制到MyRobot.cpp的K_coeff中,即可实现离线lqr计算调参。

About

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