El objetivo de la competencia es crear una función de Python que maneje un Turtlebot basado en un feed de video.
Se provee una plantilla con una función de ayuda. También se provee videos e imágenes de prueba grabadas con la cámara del robot.
Los grupos pueden tener 6 integrantes o menos. Se les asignará un número en el proceso de inscripción.
El recorrido será aproximadamente ⅛ del círculo central de UdeSA, la línea de partida y llegada estarán marcadas en el piso con cinta de papel blanca de 25mm.
El robot se lo inicia en una posición aleatoria en el tercio central de la pasarela y con un ángulo aleatorio de hasta 30° con el camino. Se enciende el robot detras de la linea de largada y se toma el tiempo desde que cruza la largada hasta la llegada. Si alguna de las ruedas del robot se salise del cemento o se queda trabado se termina la prueba.
Si el vehículo pasa la línea de llegada sin tocar el pasto su puntaje será:
puntaje = tiempo_de_recorrido[s]En caso contrario
puntaje = largo_pista[m] x 21 - dist_recorrida[m]El puntaje más bajo gana la competencia
Se debe crear una función de la forma:
def visual_driver_group_x(image: np.ndarray):
# YOUR CODE HERE
return linear_vel_x, angular_vel_zRecibe una imagen BGR como un numpy.ndarray de la forma: (480, 640, 3)
Debe devolver un comando de velocidad lineal y angular en m/s y Rad/s respectivamente. El nombre de la función debe indicar el número de grupo.
1 hora después de que se presente la consigna y hasta 10 minutos antes de la entrega se le dará tiempo para hacer pruebas a los grupos. Tendrán un slot de 5 minutos para pruebas y la precedencia de grupos estará dada por una cola donde luego de haber hecho pruebas pasan al final del orden de prioridad.
El entregable será un único archivo .py de menos de 500 líneas de código, que contenga la función pedida y todas las funciones auxiliares que hagan falta. Se puede asumir que las funciones provistas en la plantilla por la organización estarán presentes y no hace falta entregarlas. La entrega se hace por mail a: [email protected] antes de las 15:00hs detallando en el asunto del mail el número de grupo.
Se pueden usar las librerías estándar de Python y otras librerías comunes como: Numpy, CV2 v4.2.0, Pandas, etc. Si se quiere usar alguna librería menos usual, testear que funcione en la computadora del robot.