ROS Clever (PX4) Telegram Bot

Описание.

Что можно делать с помощью бота, без использования qGroundControl:

1. Активировать стандартные режимы arm, disarm, land, takeoff
2. Просматривать image, distance данные с топиков ROS.
3. Проводить калибровку level, gyro, accel.
4. Вызывать selfcheck из пакета клевер и получать в телеграм его отчет.
5. Работа с профайлами, можно использовать сразу до 3х профайлов, для сохранения разных конфигураций FCU и быстрого переключения между ними, просмотра отличий в параметрах и сохранения.
6. Прямой доступ к консоли mavlink полетного контроллера, позволит легко получить или изменить параметры полетного контроллера не предусмотренные ботом.
7. Предполетный набор проверок, можно просмотреть hz парметры основной камеры, получить данные get_telemetry, а так же вторичный набор диагностических комманд commander status, sensors status, commander check, mavlink status и тому подобное.

Разделы system и navigate

Раздел system предусмотрен для скриптов выполняемых в распбери, по умолчанию там заложены следующие скрипты:

1. undistortion - Запускает ноду для отображения картинки с камеры с учетом коррекции линзы, как ее будет видеть opencv, после запуска надо перейти в раздел images и выбрать отображение undistortion

2. reboot_rasp - Перезапускает полетный компьютер.

3. halt - Корректно останавливает полетный компьютер, что бы не допустить повреждения файловой системы.

4. reboot_clever - Перезапускает клевер.

5. Для экономии ресурсов, данные ноды можно отключить из основного конфига клевера и активировать их, когда это необходимо. web_server - Запускает веб сервер. aruco - Запускает aruco - ноду.

Раздел navigation предусмотрен для произвольных скриптов и полетных программ, которые можно активировать по необходимости.

1. get_telemetry.sh - Пример вызова из телеграмм комманды

rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}"

2. navigate_z0.5.sh - Примеры вызовов navigate из телеграмм

rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 0.5, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed: 0.1, frame_id: 'body', auto_arm: true}"

3. navigate_z1.0.sh

rosservice call /navigate "{z: 1.0, frame_id: 'body', auto_arm: true}"

4. navigate_z1.5.sh

rosservice call /navigate "{z: 1.5, frame_id: 'body', auto_arm: true}"

Набор быстрых комманд

/start Инициирует основное меню

/selfcheck Активирует запуск clever - selfcheck ноды

/list xxx Запускает поиск параметров FCU в названии которых встречается ххх, для проверки можно использовать cbr например.

/set px4_param => value Изменяет параметр FCU выставляя значение value. Стоит учитывать что валидность значения тут проверена быть не может, поэтому нужно точно знать что можно и нужно выставлять.

/save Сохраняет все параметры FCU в профайл0

/diff Отображает список измененых параметров в FCU относительно профайл0

/upload Выгружает локальный профайл0 в полетный контроллер.

Для чего нельзя использовать этого бота:

Для начальной настройки полетного контроллера и клевера их в любом случае надо настраивать предварительно.

Для полной замены пульта, стоит учитывать, какой бы надежной не казалась связь, в любой момент интернет может быть прерван от нескольких секунд до неопределенного времени.

Поэтому, пульт с настроеным kill switch всегда должен быть под рукой.

Для реальных полетов вне закрытых пространств, бот всего лишь средство упрощающее отладку определенных проблем, но не более того.

Ну и разумеется все что вы делаете, делаете на свой страх и риск, если ваши действия вызовут, поломки, аварии, катастрофы, цунами, эпидемии, я предупреждал.

Устновка:

Устанавливать из под пользователя pi. Не из под root.

pip install certifi --user

git clone https://github.com/tech0x/clever_telegram.git /home/pi/catkin_ws/src/clever_telegram/

git clone https://github.com/python-telegram-bot/python-telegram-bot.git /tmp/python-telegram-bot && mv /tmp/python-telegram-bot/telegram /home/pi/catkin_ws/src/clever_telegram/scripts

или установить локальную копию

cd /home/pi/catkin_ws/src/clever_telegram/scripts/ && tar -xzpvf ./telegram.tar.gz 

Далее необходимо создать телеграмм бота,

как описано здесь: https://core.telegram.org/bots#6-botfather

После создания телеграмм даст ключ от бота (примерно такого вида 110201543:AAHdqTcvCH1vGWJxfSeofSAs0K5PALDsaw), его нужно вписать в файле вместо поля BOT_TOKEN

/home/pi/catkin_ws/src/clever_telegram/config/token.yaml

После делаем первый запуск и фиксируем наш идентификатор телеграм, что бы никто посторонний не мог отправлять комманды.

roslaunch clever_telegram clever_telegram.launch

Через меню поиск находим своего бота и отправляем ему текстовое сообщение /start

В ответ подгружается основная панель управления.

И на любой последующий клик должно выдаваться сообщение

Incorrect chatid, please update chatid to 442000126 in token.yaml, and restart node

Вписывыаем в файл token.yaml, вместо chatid номер который выдался вместо 442000126.

Перезапускаем ноду и пользуемся.

Для того что бы прописать телеграмм в загрузку надо выполнить комманду из под рута.

systemctl enable /home/pi/catkin_ws/src/clever_telegram/systemd/clever_telegram.service