Raspberry Pi : configuration pour la robotique

Installation de Raspbian RT

Installer l'image de Raspbian RT sur une carte microSD (voir emlid)

Pour OS X : utiliser le script PI Filler

Logiciels à Installer

d'abord, mettre à jour la liste des dépôts et le système :

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

Pour installer NodeJS (remplacer "5.11.1" par la version stable la plus récente):

wget https://nodejs.org/dist/latest-v5.x/node-v5.11.1-linux-armv7l.tar.gz
tar -xvf node-v5.11.1-linux-armv7l.tar.gz
cd node-v5.11.1-linux-armv7l
sudo cp -R * /usr/local/

puis

sudo apt-get install -y lighttpd g++-4.9

faire g++ -v, si la version est inferieure à 4.7, faire l'étape suivante. assurer le support de C++11 : choisir la version 4.9 à la dernière étape

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.6 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.6
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.9 40 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.9
sudo update-alternatives --config gcc

et installer l'outil de build pour node et forever:

sudo npm install -g node-gyp
sudo npm install -g forever

WiringPi :

git clone git://git.drogon.net/wiringPi
cd wiringPi
./build

Robot drivers (avant faire le point clés ssh de la Configuration):

git clone https://github.com/TelecomParistoc/RobotDriver.git
cd robotdriver
make
sudo make install

Configuration du système

à partir de maintenant, aller dans répertoire raspi_install

Baudrate de l'I2C

éditer le fichier /etc/modprobe.d/i2c.conf: modifiant la ligne options i2c_bcm2708 baudrate=1000000 pour options i2c_bcm2708 baudrate=100000

configuration des services

• clés ssh

mkdir -p ~/.ssh
cp ssh/* ~/.ssh
ssh-add ~/.ssh/id_rsa

• services webs (basés sur node)

sudo cp -r apps/ /var/
sudo cp -r www/* /var/www/
sudo chown pi /var/www
sudo ln -s /var/apps/motortest/public/ /var/www/
sudo mv /var/www/public /var/www/mdt
cd /var/apps/raspiserial/
sudo chown pi .
npm install
cd /var/apps/motortest/
sudo chown pi .
npm install

puis éditer /var/apps/rpc/config.json and choisir un nom parlant pour retrouver le Pi facilement sur le portail web

pour charger les services au démarrage :

sudo cp PIconnector PIserial /etc/init.d/
sudo chmod 755 /etc/init.d/PIconnector
sudo chmod 755 /etc/init.d/PIserial
sudo update-rc.d PIconnector defaults
sudo update-rc.d PIserial defaults
sudo ln /usr/local/bin/node /bin/node

• serveur HTTP

sudo cp ./lighttpd.conf /etc/lighttpd/lighttpd.conf

et recharger la configuration avec sudo service lighttpd restart

• Wifi ajouter le réseau wifi dans /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf sous la forme

network={
    ssid="testing"
    psk="password"
}