angle-vectorを送ると思いがけない挙動を示す

[k-okada]

8c149ea#r66037336 で指摘されている問題です．
https://gist.github.com/k-okada/06ca8335a0e5df6cce69ab8ff78005a1 にコードがありますが，
いま *ri* :angle-vector で動いているのは(test1) ですが
たとえば，(test3)のようにすると画面上は少しマシに見えます．

[pazeshun]

これは、分割した途中点についても逆運動学が解けることを前提にして動いているのでしょうか。IKが解けない場合は関節角度に基づいた補完を行うとかにすると、常に上手く動くようになるのかもしれませんが、収束性が保証されるのかとかいう問題があるのかもしれません

[pazeshun]

ちょっと試してみます

[pazeshun]

メモ： jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus#244 でこのissueが解決されるかもしれません。

[knorth55]

is this solved? @pazeshun

[pazeshun]

jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus#244 が上手くいけば解決します。まだテストできていません。
もしくは、move itを使うようになると解決すると思っているのですが、どうなのでしょうか。

[pazeshun]

move itだと、cartesian space interpolationになるのでしょうか。 @wkentaro

[wkentaro]

だと思いますが、baxterでは未検証です。

[ghost]

今日の夜なら実験できますが、どうでしょう。

2016年11月4日金曜日、Kentaro [email protected]さんは書きました:

だと思いますが、baxterでは未検証です。

—
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.

和田 健太郎 / Kentaro Wada
http://wkentaro.com

[pazeshun]

すみません。反応が遅れました。
私は参加できないのですが、もし可能でしたら実験していただけると嬉しいです。

[wkentaro]

まだ必要ではないということなら、
また一気に実装するときにやりましょう。

2016年11月4日金曜日、[email protected]さんは書きました:

すみません。反応が遅れました。
私は参加できないのですが、もし可能でしたら実験していただけると嬉しいです。

—
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和田 健太郎 / Kentaro Wada
http://wkentaro.com

[pazeshun]

jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus#244 を修正した jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus#273 がmergeされたので、:angle-vectorに:end-coords-interpolation tを指定してやれば、手先座標系で直線補間するモードで動くことができます。途中点のIKが成功する限り、意図した動作ができると思います。

[k-okada]

2016-12-23 16:49 GMT+09:00 Shun Hasegawa <[email protected]>:

途中点のIKが成功する限り、意図した動作ができると思います。

IKが成功しないと何が起こるかな．

…

-- ◉ Kei Okada

[pazeshun]

warning-messageが表示され、実機は動かず、:angle-vectorもしくは:angle-vector-sequenceからnilが返ってきます。
返り値を調べることで、途中点のIKが解けないことがわかり、その後の動作選択（関節空間補間で動くようにしたり、動作を諦めたり）を選択することができます

[k-okada]

解けない場合は，関節空間補完するとかそういう方がいいのかな．moveitはそうなっている気がする． 次に解けない状況が出たら、その場合の初期姿勢と最終姿勢を教えて下さい．

…

-- ◉ Kei Okada 2016年12月25日 0:48 Shun Hasegawa <[email protected]>:

warning-messageが表示され、実機は動かず、:angle-vectorもしくは:angle-vector-sequence からnilが返ってきます。 返り値を調べることで、途中点のIKが解けないことがわかり、その後の動作選択（関節空間補間で動くようにしたり、動作を諦めたり）を選択することができます — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub <#1673 (comment)>, or mute the thread <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3FJ7OYSRjK0PYMaTns2uzHOvPAfyks5rLT6xgaJpZM4IzeEG> .

[pazeshun]

解けない場合は，関節空間補完するとかそういう方がいいのかな．moveitはそうなっている気がする．

自分としては、解けないなら勝手に解こうとしないで、一旦nilで返ってくる今の実装の方が使いやすいと思っています。

次に解けない状況が出たら、その場合の初期姿勢と最終姿勢を教えて下さい．

わかりました。