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README_CyberC3.md

File metadata and controls

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Livox ROS Driver changed by CyberC3

mid70mapping version ：基于 v2.6.0修改

修改项

20230922 version1.2.0

  1. 多激光雷达数据合并发送特性，增加需满足接收到所有激光雷达数据条件 (会导致输出频率降低，实测10hz -> 9.3hz)
  2. 增加 [/lidar_status]话题，用于发布激光雷达状态信息
  3. 增加激光雷达异常状态提示到终端：超过1s，未接收到配置数量激光雷达数据

Previous

  1. 多激光雷达数据合并发送， 话题名字: [/driver/livox/point_cloud]
  2. point.intensity = (float)point_xyzrtl->reflectivity + (float)handle * 0.001; 从反射率可以解析出激光雷达id

How to use it

编译和安装

  1. 在本文件下使用 catkin_init_workspace
  2. 本文件夹名字修改为 src
  3. catkin_make

参数调整

  1. launch路径下, [livox_lidar.launch] 中lidar_num，根据实际激光雷达数量进行选择
  2. config路径下, [livox_lidar_config.json] 中依据激光雷达数量进行完善，注意以下几点：1 enable_connect, 修改为true; 2 extrinsic_parameter_source, 设置为1

SDK

使用版本，当前目录 Livox-SDK-master.zip，安装即可。