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トラブルシューティング
ゲームパッド中央LED(GUIDEボタン)が点滅している場合、下記いずれかが考えられます。
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PCとの通信が途切れている
何もボタンを押していないのにLEDが点滅する場合、接続不良の可能性が高いです。
原因としては周辺環境に2.4[GHz]無線が乱立している場合が多く、 USBドングルの配置を変えたり、ロボットに近づいてゲームパッドを操作する事で対応してください。 -
連射機能がONとなっている
何かボタンを押した時にLEDが点滅する場合、そのボタンが連射モードとなっています。
当該ボタンを押した状態で、左上の連射CLEARボタンを押してください。
連射モードの詳細はユーザーマニュアルをご参照ください。
原因として、下記いずれかが考えられます。
いずれも問題無かった場合、ハードウェアトラブルの可能性があります。その際はTHKまでお問い合わせください。
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保護停止に入っている
スタートスイッチが1秒間隔で点滅し、SEED-Moverの前/後方LEDが黄色点滅している場合は、保護停止に入っています。
バンパーが押されていない状態にしたうえで、下記いずれかを実行してください。- スタートスイッチを物理的に押す
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$ rosservice call /reset_robot_status true
をROSサービスとして実行する
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SEED-Driverが熱落ちしている
SEED-DriverのLEDが赤点滅/点灯している場合は、温度エラーで停止しています。 非常停止ボタンのON/OFFにて復帰してください。
ただし、環境温度が高かったり、高負荷で長時間稼働させると再度温度エラーが起きます。使用環境を見直す等の根本的対策を行ってください。
標準環境なのに同エラーが発生する場合は故障の可能性がありますので、その際はTHKまでお問合せください。 -
USBが認識されいていない
ロボットPC内で下記手順で確認を行ってください。-
$ ls /dev/ttyACM*
を実行する
ls: '/dev/ttyACM*' にアクセスできません: そのようなファイルやディレクトリはありません
と表示された場合、ロボット接続用USBが抜けています。挿し直してください。 正常に認識された場合、ターミナルに/dev/ttyACM0
などと表示されます。 - i.が問題無い状態で、
$ ls /dev/aero_lower
を実行する。
ls: '/dev/aero_lower' にアクセスできません: そのようなファイルやディレクトリはありません
と表示された場合、ロボット接続用USBの設定に失敗しています。下記手順で設定し直してください。- 必要なソフトをインストールして、UDEV設定ファイルを作成する
$ sudo apt install setserial $ sudo gedit /etc/udev/rules.d/90-aero.rules
- 下記内容を記載し、保存後、
gedit
を閉じる
#aero_controller SUBSYSTEM=="tty",ATTRS{idVendor}=="0483",ATTRS{idProduct}=="a1e8",ATTRS{serial}=="000000000010",MODE="666",SYMLINK+="aero_upper", RUN+="/bin/setserial /dev/aero_upper low_latency" SUBSYSTEM=="tty",ATTRS{idVendor}=="0483",ATTRS{idProduct}=="a1e8",ATTRS{serial}=="000000000020",MODE="666",SYMLINK+="aero_lower", RUN+="/bin/setserial /dev/aero_lower low_latency"
- 再起動する
$ sudo reboot
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移動指令が送られていない
下記コマンドを実行してROSトピックcmd_vel
が出力されているか確認してください。rostopic echo /cmd_vel
出力されていない場合、ROSの起動に失敗している可能性があります。プログラムを再起動してください。
プログラム(launchファイル含む)を自身で修正した場合、その点の確認も行ってください。