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トラブルシューティング

shiigi edited this page Aug 18, 2020 · 1 revision

目次


ゲームパッドでの移動時にガタガタ振動する

ゲームパッド中央LED(GUIDEボタン)が点滅している場合、下記いずれかが考えられます。

  • PCとの通信が途切れている
    何もボタンを押していないのにLEDが点滅する場合、接続不良の可能性が高いです。
    原因としては周辺環境に2.4[GHz]無線が乱立している場合が多く、 USBドングルの配置を変えたり、ロボットに近づいてゲームパッドを操作する事で対応してください。

  • 連射機能がONとなっている
    何かボタンを押した時にLEDが点滅する場合、そのボタンが連射モードとなっています。
    当該ボタンを押した状態で、左上の連射CLEARボタンを押してください。
    連射モードの詳細はユーザーマニュアルをご参照ください。

動かなくなった

原因として、下記いずれかが考えられます。
いずれも問題無かった場合、ハードウェアトラブルの可能性があります。その際はTHKまでお問い合わせください。

  • 保護停止に入っている
    スタートスイッチが1秒間隔で点滅し、SEED-Moverの前/後方LEDが黄色点滅している場合は、保護停止に入っています。
    バンパーが押されていない状態にしたうえで、下記いずれかを実行してください。

    • スタートスイッチを物理的に押す
    • $ rosservice call /reset_robot_status trueをROSサービスとして実行する
  • SEED-Driverが熱落ちしている
    SEED-DriverのLEDが赤点滅/点灯している場合は、温度エラーで停止しています。 非常停止ボタンのON/OFFにて復帰してください。
    ただし、環境温度が高かったり、高負荷で長時間稼働させると再度温度エラーが起きます。使用環境を見直す等の根本的対策を行ってください。
    標準環境なのに同エラーが発生する場合は故障の可能性がありますので、その際はTHKまでお問合せください。

  • USBが認識されいていない
    ロボットPC内で下記手順で確認を行ってください。

    1. $ ls /dev/ttyACM*を実行する
      ls: '/dev/ttyACM*' にアクセスできません: そのようなファイルやディレクトリはありませんと表示された場合、ロボット接続用USBが抜けています。挿し直してください。 正常に認識された場合、ターミナルに/dev/ttyACM0などと表示されます。
    2. i.が問題無い状態で、$ ls /dev/aero_lowerを実行する。
      ls: '/dev/aero_lower' にアクセスできません: そのようなファイルやディレクトリはありませんと表示された場合、ロボット接続用USBの設定に失敗しています。下記手順で設定し直してください。
      1. 必要なソフトをインストールして、UDEV設定ファイルを作成する
      $ sudo apt install setserial 
      $ sudo gedit /etc/udev/rules.d/90-aero.rules
      
      1. 下記内容を記載し、保存後、geditを閉じる
      #aero_controller
      SUBSYSTEM=="tty",ATTRS{idVendor}=="0483",ATTRS{idProduct}=="a1e8",ATTRS{serial}=="000000000010",MODE="666",SYMLINK+="aero_upper", RUN+="/bin/setserial /dev/aero_upper low_latency"
      SUBSYSTEM=="tty",ATTRS{idVendor}=="0483",ATTRS{idProduct}=="a1e8",ATTRS{serial}=="000000000020",MODE="666",SYMLINK+="aero_lower", RUN+="/bin/setserial /dev/aero_lower low_latency"
      
      1. 再起動する
      $ sudo reboot
      
  • 移動指令が送られていない
    下記コマンドを実行してROSトピックcmd_velが出力されているか確認してください。

    rostopic echo /cmd_vel
    

    出力されていない場合、ROSの起動に失敗している可能性があります。プログラムを再起動してください。
    プログラム(launchファイル含む)を自身で修正した場合、その点の確認も行ってください。