Movement_chn

移动

手动控制移动实际上是temi远程控制中使用的一个方法集合，这个方法可以让用户手动控制temi的移动，下面会对这些移动做进一步详细说明。

API 概览

返回值	方法	说明
void	skidJoy(float x, float y, boolean smart)	手动操纵temi移动
void	turnBy(int degrees, float speed)	让temi按指定的角度转身
void	tiltAngle(int degrees, float speed)	让temi的头部倾斜到指定的角度
void	tiltBy(int degrees, float speed)	让temi的头部在现在的基础上再倾斜指定的角度
void	stopMovement()	停止移动
boolean	patrol(List<String> locations, boolean nonsotp, int times, int waiting)	巡逻

接口	说明
OnRobotLiftedListener	机器人被抬起监听器
OnMovementVelocityChangedListener	机器人移动速度变化监听器
OnMovementStatusChangedListener	机器人移动状态变化监听器（skidJoy，turnBy）

方法

skidJoy()

用这个方法以与视频通话中类似的方式手动让temi在其轴线移动。

• 参数

  参数	类型	说明
  x	float	线速度，取值范围为 -1 ~ 1
  y	float	角速度，取值范围为 -1 ~ 1
  smart	boolean	移动时是否自动绕过障碍，为 0.10.79 版本新增参数

• 原型

  void skidJoy(float x, float y, boolean smart);

• 所需权限

  无。

• 最小支持版本

  0.10.36

• 推荐

  • 使用下图可以更好的理解temi的坐标系。
  • 参数最好使用 1 或者 -1。
  • 为了获得最佳效果，建议在每个命令之间至少留出500ms的缓冲时间
  • 因为后部传感器较少，为了降低机器损坏的风险，后退时会比前进时的速度小。

  

• 示例

  • 前进 - robot.skidJoy(1,0) 持续调用直到前进至你想要它直线到达的位置。
  • 向左转 - robot.skidJoy(0,1) 持续调用直到转到你想要的方位。

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turnBy()

用这个方法让temi转身指定的角度。

• 参数

  参数	类型	说明
  degrees	int	你要temi转身的角度。向 左 转用正（+）角度值, 向 右 转用负（-）角度值。
  speed	float	【可选参数】最大转动速度的系数，取值范围为 0 ~ 1。从 0.10.77 开始支持。

• 原型

  void turnBy(int degrees, float speed);

• 所需权限

  无。

• 最小支持版本

  0.10.36

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tiltAngle()

用这个方法可以将temi的头部倾斜到一个指定的角度（绝对角度）。

• 参数

  参数	类型	说明
  degrees	int	你要temi的头部倾斜的角度，取值范围为 -25 ~ 55
  speed	float	【可选参数】最大转动速度的系数，取值范围为 0 ~ 1。从 0.10.77 开始支持。

• 原型

  void tiltAngle(int degrees, float speed);

• 所需权限

  无。

• 最小支持版本

  0.10.36

• 注意

  • temi头部的倾斜角度取值范围为 -25 ~ 55，-25度意味着temi会一直向下看，+55度则意味着temi会一直向上看。
  • 0度则意味着temi会直视前方。

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tiltBy()

用这个方法可以让temi的头部在当前的角度基础上再倾斜指定的角度（相对角度）。

• 参数

  参数	类型	说明
  degrees	int	你要temi继续倾斜的角度值
  speed	float	【可选参数】最大转动速度的系数，取值范围为 0 ~ 1。从 0.10.77 开始支持。

• 原型

  void tiltBy(int degrees, float speed);

• 所需权限

  无。

• 最小支持版本

  0.10.36

• 注意

  • temi头部的倾斜角度取值范围为 -25 ~ 55，-25度意味着temi会一直向下看，+55度则意味着temi会一直向上看。
  • 0度则意味着temi会直视前方。
  • 建议用这个方法进行较小角度的调整，而不要进行较大的角度调整。如果一定要进行大角度调整请使用 tiltAngle() 方法代替。

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stopMovement()

用这个方法让temi停止移动。

• 原型

  void stopMovement();

• 注意

  • 可以通过这个方法终止上述的任何移动动作。
  • 也可以通过这个方法来终止 goTo() 命令。

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patrol()

巡逻

• 参数

  参数	类型	说明
  locations	List<String>	至少传入 3 个地点，可以重复，home base 充电桩不可以作为巡逻地点，会被忽略
  nonstop	boolean	【可选参数】如果设置为 true，巡逻过程不会在到达地点后停顿，及旋转、抬头低头至地点对应角度，而是立即前往下一个地点。默认为 false
  times	int	巡逻的次数，0 为一直重复巡逻，1为巡逻一次，依次类推
  waiting	int	【可选参数】如果 [nonstop] 是 false, waiting 可以控制在每个地点停留的时长，范围在 3 - 60 之间，单位为秒。 默认为 3

• 返回值

  类型	说明
  boolean	true 表示巡逻成功执行

• 原型

  boolean patrol(List<String> locations, boolean nonsotp, int times, int waiting);

• 所需权限

  无.

• 最小支持版本

  1.129.1

接口

OnRobotLiftedListener

在你的上下文中实现这个监听器接口，并重写接口中的方法以感知机器人是否被抬起。

原型

package com.robotemi.sdk.listeners;

interface OnRobotLiftedListener {}

抽象方法

• 参数

  参数	类型	说明
  isLifted	boolean	true 表示机器人被抬起，否则为 false
  reason	String	目前暂无内容，预留用

• 原型

  void onRobotLifted(boolean isLifted, String reason);

添加监听器的方法

• 参数

  参数	类型	说明
  listener	OnRobotLiftedListener	实现了这个接口的类的实例

• 原型

  void addOnRobotLiftedListener(OnRobotLiftedListener listener);

移除监听器的方法

• 参数

  参数	类型	说明
  listener	OnRobotLiftedListener	实现了这个接口的类的实例

• 原型

  void removeOnRobotLiftedListener(OnRobotLiftedListener listener);

• 最小支持版本

  0.10.70

---

OnMovementVelocityChangedListener

在你的上下文中实现这个监听器接口，并重写接口中的方法以监听机器人移动的速度变化。

原型

package com.robotemi.sdk.listeners;

interface OnMovementVelocityChangedListener {}

抽象方法

• 参数

  参数	类型	说明
  velocity	float	移动速度，单位为米/秒

• 原型

  void onMovementVelocityChanged(float velocity);

添加监听器的方法

• 参数

  参数	类型	说明
  listener	OnMovementVelocityChangedListener	实现了这个接口的类的实例

• 原型

  void addOnMovementVelocityChangedListener(OnMovementVelocityChangedListener listener);

移除监听器的方法

• 参数

  参数	类型	说明
  listener	OnMovementVelocityChangedListener	实现了这个接口的类的实例

• 原型

  void removeOnMovementVelocityChangedListener(OnMovementVelocityChangedListener listener);

• 最小支持版本

  0.10.77

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OnMovementStatusChangedListener

在你的上下文中实现这个监听器接口，并重写接口中的方法以监听机器人移动的状态变化。

原型

package com.robotemi.sdk.listeners;

interface OnMovementStatusChangedListener {}

静态常量

常量	类型	值	说明
TYPE_SKID_JOY	String	"skidJoy"	移动类型 - skidJoy
TYPE_TURN_BY	String	"turnBy"	移动类型 - turnBy
STATUS_START	String	"start"	移动开始
STATUS_GOING	String	"going"	移动进行中
STATUS_OBSTACLE_DETECTED	String	"obstacle detected"	检测到障碍物
STATUS_NODE_INACTIVE	String	"node inactive"	节点无效
STATUS_CALCULATING	String	"calculating"	移动规划计算中
STATUS_COMPLETE	String	"complete"	移动结束
STATUS_ABORT	String	"abort"	移动中断

抽象方法

• 参数

  参数	类型	说明
  type	String	移动类型，目前有 ”skidJoy“ 和 ”turnBy“
  status	String	移动状态

• 原型

  void onMovementStatusChanged(String type, String status);

添加监听器的方法

• 参数

  参数	类型	说明
  listener	OnMovementStatusChangedListener	实现了这个接口的类的实例

• 原型

  void addOnMovementStatusChangedListener(OnMovementStatusChangedListener listener);

移除监听器的方法

• 参数

  参数	类型	说明
  listener	OnMovementStatusChangedListener	实现了这个接口的类的实例

• 原型

  void removeOnMovementStatusChangedListener(OnMovementStatusChangedListener listener);

• 最小支持版本

  0.10.77