Dev2 정리 #1
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This reverts commit d416a47.
# Conflicts: # oroca_bldc_PC/README.md
아이디어가 필요합니다...
인터럽트를 정리하여 2개 제어가능하도록 수정예정 마브링크 통신 테스트 예정
05715872.pdf 문서 참고 spi로 디버깅을 해야하는데 컴파일이 안되서 못살리고 있음 ㅜㅜ
hall sensor 2로 각도를 측정할 때 3고조파에 의하여 각도오차 발생 이를 개선하는 논문을 보고 시뮬레이션 해봄 05715872.pdf 자료 참고.... 결과 시뮬레이션 결과 보상 알고리즘에서 발진발생 원인을 알수 없음 ㅠㅠ
hall sensor 2로 각도를 측정할 때 3고조파에 의하여 각도오차 발생 이를 개선하는 논문을 보고 시뮬레이션 해봄 05715872.pdf 자료 참고.... 결과 시뮬레이션 결과 보상 알고리즘에서 발진발생 원인을 알수 없음 ㅠㅠ
입력 센싱신호의 범위가 -1 ~ 1의 값을 갖도록 해야 필터가 동작함
setup_param()함수를 mcpwm_init에 추가함(버그수정) 모터테스트는 이코드로 진행하면 됨 rev1에서 dev로 브런치 명 수정함
-conf_general.c는 완전히 삭제하여도 문제 없어보임(이부분은 fw_dev브랜치에도 적용예정) -일단 컴파일 됨
adc 채널 셋팅쪽 버그수정
제어기튜닝.. uart 디버깅.. dq변환시 alpha 상을 반전 시켜서 계산해야 함.. ParkParm.qId = -ParkParm.qIalpha*cosf(ParkParm.qAngle) + ParkParm.qIbeta*sinf(ParkParm.qAngle); ParkParm.qIq = ParkParm.qIalpha*sinf(ParkParm.qAngle) + ParkParm.qIbeta*cosf(ParkParm.qAngle); 초기에 adc오프셋을 설정하도록 해야하는데 이 부분이 빠져있었음... SetupParm(); adc 설정할 때 드리거가 tim8_ccr1에 동기화 되도록..수정함 그외 생각안남...
이후 오로카 bldc에 맞게 코드수정 예정
-RPM, 각속도, 주파수 측정 -q a를 이용해서 속도제어도 가능함 일단 여기까지....
-데모에서 사용했던 ui는 삭제
static THD_WORKING_AREA(periodic_thread_wa, 128); static THD_FUNCTION(periodic_thread, arg) chibios메뉴얼에서는 이런식으로 사용함 -app.c에서 uart_print시 무한 부팅 걸리는 건 uart_print 삭제하니 동작함 이유는 알수 없지만 CPP와 c의 연결 문제이지 않을까함.... -서보에서 값을 받아보긴했는데 동작을 안하는 것루 봐서 좀더 삽질이 필요함
-디버깅중...
- 나름의 규칙을 만들것
통신 -> 모터쪽인터페이스->제어 gui로 속도 조절 하는 기능 구현중
인터럽트 함수 만듬
샘플링주파수는 20k로확인됨 -enc쪽 커넥터에 usart1살려서 디버깅용으로 사용중 -usb serial은 동작이 불완전해서 막아둠 -app쪽코드는 사용 안하므로 잠시 주서처리로 막아둠 app살리다가 시간다빼앗김 일단 필요한부분만 남기고 막고 모터제어쪽에 집중함 일단여기까지...
pi제어기 때문에 진동 발생
엔코더 튜닝이 아직임...
row영역을 access하려면 라이브러리를 건들여야 하겠씀 일단 관련 라이브러리를 모두 등록해서 컴파일까지는 되었지만 불필요한 요소가 많아 어떤식으로 정리해야 할 지 고민중... 동작테스트까지만 해보고 정리하기로... sd카드가 물리면 왜안될까? 오실로스코프로 찍어보자~~
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