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Set up R Fans 16

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IGC8810 edited this page May 19, 2023 · 5 revisions

R-Fans-16のセットアップ方法

はじめに

  • 製品に付属しているUSBメモリにROSドライバとマニュアルがあります．詳細はそこを確認してください．
  • R-Fans-16の動作電圧は9~36Vです．推奨電圧は12Vです．
  • 電源をONにしても無音で，ドライバを立ち上げた際にLiDARが起動します．

セットアップ

  1. 製品付属のUSBメモリにR-Fans-ROS-Driver_vx.x.xというROSパッケージが入ったフォルダがあります．そのフォルダの中に入っているROSDriver.zipを展開して，そのフォルダをワークスペース内(例：catkin_ws/src)に移動させてください.
cd /your/path/to/R-Fans-ROS-Driver_vx.x.x
unzip ROSDriver.zip
mv ROSDriver ~/catkin_ws/src
  1. 依存するライブラリをインストールします．
sudo apt-get install libpcap-dev
  1. ビルドします．
cd ~/catkin_ws
catkin build rfans_driver
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  1. rfans_driver内のlaunchファイルに書かれているmodelをR-Fans-16に書き換えてください．
  2. 有線接続のIPを手動にして192.168.0.xの範囲で固定してください．
  3. ノードを起動します．
roslaunch rfans_driver node_manager.launch
  1. rvizを起動して動作確認をします．rvizで点群を可視化するためにはglobal_frameをworldに設定して，addボタンを押して追加すると見ることができます．
    動作確認の様子: https://youtu.be/bvi28ZU9-d0
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