Durante um projeto de graduação da Disciplina de COntrole Digital, foi feito o projeto para o controle de um drone de dupla hélice de bancada didático.
Link para visualização do sistema em funcionamento:https://youtu.be/tLVo63yABtQ
Través de um Stm32f446re e de um potênciometro posicionado no eixo da haste para a determinação do ângulo da haste e então a atuação de controle do sistema.
Para modelagem, foram utilizados dados de um ensaio realizado pelo professor ministrante da disciplina, para um fitting pelo Matlab. A partir da função transferencia obtida, o sistema no domínio da frequência foi passado para o domínio discreto por um segurador de ordem zero, para então permitir o desenvolvimento de um controlador para o ARM.
A partir do controlador projetado foi possível aplica-lo no ARM e observar o seu funcionamento analisando o sinal do potenciometro(ângulo do eixo da haste)