로그 프로토콜

TMA-1이 기록하는 로그는 16 byte Little Endian 규격으로 이루어져 있습니다.

timestamp

TMA-1에 전원이 공급된 시점으로부터 경과된 ms 단위의 시간입니다.

level

로그의 레벨입니다. 다음 값을 가질 수 있습니다.

Level	value
FATAL	0
ERROR	1
WARN	2
INFO	3
DEBUG	4

source & key

로그를 발생시킨 장비와 로그의 종류입니다. 다음 값을 가질 수 있습니다.

Source	value	Key	value	parsed
SYS	0	SYS_SD_INIT	0
		SYS_CORE_INIT	1
		SYS_SERIAL_INIT	2
		SYS_TELEMETRY_REMOTE	3
		SYS_TELEMETRY_INIT	4
		CAN_INIT	5
		DIGITAL_INIT	6
		ANALOG_INIT	7
		PULSE_INIT	8
		ACCELEROMETER_INIT	9
		GPS_INIT	10
		SYS_READY	11
		SYS_RTC_FIX	12
		SYS_SD_FAIL	13
		CAN_ERR_CANERR	14
		CAN_ERR_RXMSGFAIL	15
		CAN_ERR_FIFOFULL	16
CAN	1		CAN MSG ID & 0xFF	CAN MSG data
DIGITAL	2	DIGITAL_DATA	0	DIN0 DIN1 DIN2 DIN3 DIN4 DIN5 DIN6 DIN7
ANALOG	3	ANALOG_SYS	0	CPU_TEMP INPUT_VOLTAGE
		ANALOG_DATA	1	AIN0 AIN1 AIN2 AIN3
PULSE	4	PULSE_DATA	0	PIN0 PIN1 PIN2 PIN3
ACCELEROMETER	5	ACCELEROMETER_DATA	0	x y z
GPS	6	GPS_POS	0	lat lon
		GPS_VEC	1	speed course
		GPS_TIME	2	utc_date utc_time

checksum

로그의 유효성을 검증하는 체크섬입니다.

자신을 제외한 나머지 15개 바이트를 모두 더한 합을 0xFF와 AND 연산한 값입니다.

value

해당 로그에 저장된 8바이트 데이터입니다.

SYS

SYS_SD_INIT

SD 카드 초기화 기록입니다.

value	data
0	success
other	FatFs FRESULT

SYS_CORE_INIT

TMA-1 코어 시스템(LED, RTC 동기화 인터럽트) 초기화 기록입니다.

value	data
0	success

SYS_SERIAL_INIT

TMA-1 시리얼 로그 출력 버퍼 초기화 기록입니다.

value	data
0	success

SYS_TELEMETRY_REMOTE

TMA-2 텔레메트리 서버와 연결된 기록입니다.

value	data
0	server disconnected
1	server connected

SYS_TELEMETRY_INIT

STM32가 ESP32와 handshake를 수행한 기록입니다.

value	data
0	success
1	ESP not found
2	ESP I2C not ready
3	ESP handshake error
4	ESP handshake ruined

CAN_INIT

CAN peripheral 초기화 기록입니다.

value	data
0	success
1	filter config fail
2	CAN start fail
3	FIFO MSG pending notification activation fail
4	FIFO full notification activation fail
5	FIFO overrun notification activation fail
6	BUSOFF notification activation fail
7	ERROR notification activation fail

DIGITAL_INIT

디지털 입력 채널 초기화 기록입니다.

value	data
0	success

ANALOG_INIT

아날로그 입력 채널 초기화 기록입니다.

value	data
0	success

PULSE_INIT

디지털 파형 주기 측정 채널 초기화 기록입니다.

value	data
0	success

ACCELEROMETER_INIT

가속도 센서 초기화 기록입니다.

value	data
0	success
1	error
2	busy
3	timeout

GPS_INIT

GPS 모듈 초기화 기록입니다.

value	data
0	success

SYS_READY

시스템 초기화 완료 기록입니다.

value	data
0	success

SYS_RTC_FIX

TMA-1의 RTC 시간을 실제 시간과 동기화한 기록입니다.

byte	data
#0	Year
#1	Month
#2	Date
#3	Hours
#4	Minutes
#5	Seconds
#6	source 0: UART 1: TELEMETRY

SYS_SD_FAIL

TMA-1이 장비의 SD 카드를 mount / open / write / sync 하는 중에 실패한 기록입니다.

value	data
0	not specified

CAN_ERR_CANERR

CAN 버스 에러가 발생한 기록입니다.

value	data
0	not specified

CAN_ERR_RXMSGFAIL

TMA-1이 CAN 버스로부터 메시지를 읽어오는데 실패한 기록입니다.

value	data
0	not specified

CAN_ERR_FIFOFULL

TMA-1의 CAN RX FIFO가 가득찬 기록입니다.

value	data
0	not specified

CAN

CAN 메시지 ID가 key로 저장됩니다. key가 1 byte인 관계로, 메시지 ID의 하위 8 bit만 저장됩니다. 참고: CAN 트래픽 모니터링

즉, source가 CAN인 로그의 key는 CAN 메시지 ID & 0xFF 입니다.

DIGITAL

DIGITAL_DATA

디지털 채널 레코드입니다. 100ms마다 한 번씩 기록합니다.

각 바이트가 0이면 해당 채널이 OFF, 1이면 ON인 상태입니다.

byte	data
#0	DIN0
#1	DIN1
#2	DIN2
#3	DIN3
#4	DIN4
#5	DIN5
#6	DIN6
#7	DIN7

ANALOG

ANALOG_SYS

시스템 아날로그 레코드입니다. 코어 온도와 전원 전압을 1s마다 한 번씩 기록합니다.

byte	data
#0 ~ #1	STM32F4 코어 온도 * 10
#2 ~ #3	VIN 입력 전압 / 8 / 3.3 * 4096

ANALOG_DATA

아날로그 채널 레코드입니다. 100ms마다 한 번씩 기록합니다.

ADC 해상도는 12 bit입니다. 로그의 각 채널은 0 ~ 4095의 값을 저장합니다.

PCB의 ANALOG 영역에 장착한 전압 분배 저항에 따라 기록되는 값이 달라집니다.

분배된 전압이 3.3V일 때 4095가 기록됩니다.

byte	data
#0 ~ #1	AIN0
#2 ~ #3	AIN1
#4 ~ #5	AIN2
#6 ~ #7	AIN3

PULSE

PULSE_DATA

디지털 파형 주기 측정 채널 레코드입니다.

100ms마다 한 번씩 측정이 활성화되며, 4개 채널 모두에서 2개 이상의 rising edge가 검출되었을 때 로그가 기록됩니다.

각 채널에서의 두 rising edge 사이의 간격이 microsecond 단위로 기록됩니다.

byte	data
#0 ~ #1	PIN0
#2 ~ #3	PIN1
#4 ~ #5	PIN2
#6 ~ #7	PIN3

ACCELEROMETER

ACCELEROMETER_DATA

가속도 측정 레코드입니다. 100ms마다 한 번씩 기록됩니다.

각 축 가속도 * 4 / 512 가 실제 g 단위 가속도입니다.

byte	data
#0 ~ #1	x축 가속도
#2 ~ #3	y축 가속도
#4 ~ #5	z축 가속도

GPS

모든 GPS 로그는 유효한 GPS 위치 정보가 수신되었을 때만 기록됩니다. 100ms 간격으로 기록됩니다.

GPS_POS

GPS 위치 정보 레코드입니다.

각 좌표값은 NMEA 좌표 데이터 * 10000 입니다. NMEA 좌표 데이터에서 소수점을 제거한 값과 동일합니다.

byte	data
#0 ~ #3	latitude
#4 ~ #7	longitude

GPS_VEC

GPS 속도 및 방향 정보 레코드입니다.

byte	data
#0 ~ #3	speed(knots * 100)
#4 ~ #7	course angle(to true north)

GPS_TIME

GPS 위성 시간 레코드입니다.

byte	data
#0 ~ #3	date(mmddyy)
#4 ~ #7	time(hhmmss)