Skip to content

Latest commit

 

History

History
160 lines (116 loc) · 6.73 KB

NOTES.md

File metadata and controls

160 lines (116 loc) · 6.73 KB
Raw

Заметки и полезные ссылки

Заметки

  • Как включить уровень отладки
    <node pkg="rosservice" type="rosservice" name="set_log_level_1" args="call --wait /tigra/rosserial_server/set_logger_level 'ros.rosserial_server' 'debug'" />
    <node pkg="rosservice" type="rosservice" name="set_log_level_2" args="call --wait /tigra/rosserial_server/set_logger_level 'ros.roscpp' 'debug'" />
  • Дополнительные экспорты для окружения
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python3.8/site-packages
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libjemalloc.so.2 # https://github.com/SteveMacenski/spatio_temporal_voxel_layer/issues/167

IMU heading (orientation) notes

  • the signs of your orientation angles increase in the right direction
  • all heading data is assumed to start with its zero point facing east
  • If your IMU does not conform to this standard and instead reports zero when facing north, you can still use the yaw_offset parameter to correct this. In this case, the value for yaw_offset would be 𝜋/2 (approximately 1.5707963).

Ссылки

Common

GPS

Odometry

Visual odometry

Gazebo models

Movebase

Planning

Планирование движения теория методы управления робототехническими приложениями ИТМО 2016г (Глава 2): https://books.ifmo.ru/file/pdf/2094.pdf

Решение задачи для беспилотных автомобилей (англ. Self-driving cars): https://neerc.ifmo.ru/wiki/index.php?title=Задача_планирования_движения

Алгоритм A*: https://neerc.ifmo.ru/wiki/index.php?title=Алгоритм_A*

Алгоритмы построения пути для беспилотного автомобиля. Лекция Яндекса: https://habr.com/ru/company/yandex/blog/340674/

МАТЕМАТИЧЕСКОЕ И ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ МАШИН, КОМПЛЕКСОВ И КОМПЬЮТЕРНЫХ СЕТЕЙ (ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ) стастья из журнала: https://hi-tech.asu.edu.ru/files/3(47)/70-82.pdf

РАЗРАБОТКА И ИМПЛЕМЕНТАЦИЯ СПЛАЙН-АЛГОРИТМА ПЛАНИРОВАНИЯ ПУТИ В СРЕДЕ ROS/GAZEBO: http://proceedings.spiiras.nw.ru/index.php/sp/article/view/4033/2517

Список ссылок по системе визуального восприятия

  • Книги по ROS на русском
https://habr.com/ru/post/663230/
  • Одометрия. Базовые понятия.
https://robocraft.ru/blog/technology/736.html
  • Визуальная одометрия. База.
https://robocraft.ru/blog/computervision/738.html
  • Методы оценки положения объекта в пространстве. Журнал 2013 год. Есть сравнение методов.
https://docplayer.com/47755933-Metody-ocenki-polozheniya-obekta-v-prostranstve.html
  • Обзор методов визуальной одометрии в ROS: использование камер глубины. Пост на хабре. Нескольких алгоритмов визуальной одометрии на ROS'е
https://habr.com/ru/post/404757/
  • Запуск Intel RealSense d435i в rtabmap
http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/HandHeldMapping
  • Обзор современных методов визуальной одометрии. Статья из журнала 2019 года. Описываются задачи систем визуальной одометрии и SLAM и их основные применения; способы создания систем.
http://cte.eltech.ru/ojs/index.php/kio/article/view/1596/1582
https://github.com/MikhailTerekhov/mdso
  • Визуальный одометр. Вырезка из журнала 2012 год. Описан анализ последовательности изоображений. Много математики.
http://engjournal.ru/articles/249/249.pdf
  • Обзор и алгоритм с пояснениями. Вики. Есть что потыкать.
https://en.wikipedia.org/wiki/Visual_odometry
  • Визуальная одометрия с длительным прослеживанием особенностей. Журнал 2017 год. Алгоритм "длительного прослеживания"; Стоит взглянуть.
http://ics.khstu.ru/media/2017/N53_02.pdf
  • Визуальная одометрия в методах машинного контроля. ВКР профессор Терехов. Несколько алгоритмов и RANSAC.
https://oops.math.spbu.ru/SE/diploma/2017/pi/Rabochy.pdf
  • Алгоритм построения трехмерной карты окружающей среды с использованием камеры глубины.
http://www.jip.ru/2019/355-365-2019.pdf

Гироскоп

https://habr.com/ru/post/118192/