quetzalcoatl_project

Подготовка

Для работы в среде ROS требуется установить в workspace репозиторий с общими тулами для ROS.

Доки по Газели

Notes

Экспорт для окружения для работы симулятора:

export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:$(rospack find quetzalcoatl_maps)/models

Задачи по газели

Цель: Автономная газель, способная самостоятельно ездить по территории вуза. Используемые датчики:3D LiDAR, камеры глубины, gps(?). Дополнительные способности: распознавание разметки, дорожные знаки, светофоры

1. Обзор методов одновременной локализации и картографирования на основе данных визуальных датчиков (высокоуровневые датчики визуального восприятия)

2. Обзор систем распознавания элементов окружающей обстановки

3. Разработка системы визуального восприятия окружающей обстановки

   3.1. Разработка и исследование алгоритмов картографирования с использованием 3D-лидаров и систем технического зрения

   3.2. Система распознавания элементов окружающей обстановки

4. Тестирование системы визуального восприятия окружающей обстановки

5. Анализ системы визуального восприятия окружающей обстановки

6. Обзор планнеров

7. Разработка системы управления движением

   7.1. Система планирования для автомобилеподобных роботов

   7.2. Создание карт занятости на основе детектируемых объектов

   7.3. Учет изменений окружающей обстановки и динамических объектов

8. Тестирование системы управления движением

9. Анализ системы управления движением

10. Создание платформы для исследования ...