maddrive_ros_shared

Здесь хранятся общие пакеты и инструменты, используемые для сборки роботов lsd-maddrive. В папке scripts находятся скрипты для загрузки пакетов. Скрипты сборки самих роботов находятся непосредственно в репозитории робота

Инструкция по работе с контейнером

• сборка изображения

docker image build -t lsd-maddrive-ros:noetic-desktop-full .

• запуск контейнера в хост-системе Linux

docker container run -it \
    --name=<TYPE_PROJECT_NAME> \
    --network=host \
    --ipc=host \
    --volume=$HOME/catkin_ws/src:/root/catkin_ws/src \
    --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
    --env=DISPLAY \
    lsd-maddrive-ros:noetic-desktop-full

• запуск контейнера в хост-системе Windows

docker container run -it `
    --name=<TYPE_PROJECT_NAME> `
    --network=host `
    --ipc=host `
    --volume=C:\Users\Nikita\Documents\catkin_ws\src:/root/catkin_ws/src `
    -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 `
    lsd-maddrive-ros:noetic-desktop-full

• с помощью флага --device передайте путь до файла подключаемого устройства (можно узнать с помощью команды dmesg) пример (передадим в контейнер файлы лидара и джойстика):

--device=/dev/ydlidar \
--device=/dev/input/js0

• расширяем конфигурацию catkin параметрами из /opt/ros/noetic

catkin config --extend /opt/ros/noetic

• если не появляется GUI, выполняем в хост-системе команду xhost +