图搜索算法

注：本仓库仅用于学习目的，代码并未进行性能考量

基于栅格的图搜索算法实现，仅使用标准库（C++11），并通过控制台显示。已实现如下算法：

• 宽度优先搜索：breadth_first_search.cpp
• 统一代价搜索(Dijkstra)：uniform_cost_search.cpp
• 贪婪优先搜索：greedy_best_first_search.cpp
• A-star 搜索：a_star.cpp

代码结构

• 图搜索算法实现于 graph_search 目录。
• headers 和 sources 目录，提供了用于图搜索的简单数据结构。
• main 函数的调用示例如下：

    Position2D start=Position2D{10,12};
    Position2D goal=Position2D{40,12};
    
    std::cout<<"\n宽度优先搜索、普通图（#为障碍,@为路径）："<<std::endl;
    {
        // 创建栅格地图，并添加障碍
        SquareGridMap map(50,20);
        map.setObstacles(5,5,5,5);
        map.setObstacles(30,8,8,5);
        map.setObstacles(20,5,3,12);
        map.setObstacles(14,12,6,3);

        // 应用图搜索算法
        auto came_from= breadth_first_search(map,start,goal);
        auto path = map.reconstructPath(start,goal,came_from);

        // 绘制结果
        map.drawWith(&start,&goal, nullptr,&path); // 第三个参数设置为&came_from，则输出会显示算法的搜索方向
    }

效果图