This repository is summary of my MSc work on smart table working on TIAGo based robot. This thesis has been made at the EiTI department on the Warsaw University of Technology.
Video showing effects of my work https://vimeo.com/903840750.
Niniejsza praca stanowi kontynuację badań prowadzonych w trakcie mojej pracy inżynierskiej. Celem pracy magisterskiej była modyfikacja wykonanego przeze mnie rozwiązania w zakresie matrycowych czujników taktylnych, tak aby wykorzystać je na stoliku umieszczonym na robocie. Wykonany stolik ma za zadanie w jak najszerszym stopniu rozpoznawać co i kiedy zostało na nim położone.
Wykonany przeze mnie inteligentny stolik będzie umieszczony i testowany na robocie TIAGo produkowanego przez PAL Robotics. Sam robot działa na systemie ROS, dlatego projektowane przeze mnie rozwiązanie musi być z tym systemem kompatybilne.
Wykonane badania obejmowały ponowne badanie odpowiedzi pojedynczego czujnika taktylnego oraz sposób kompensacji szumów pomiarowych w ramach całego inteligentnego stolika. Opisany został też wykorzystany sprzęt, wraz z tym, co zostało zmienione w~stosunku do pracy inżynierskiej. Dodatkowo, po raz kolejny przeprowadziłem przegląd rozwiązań, tylko tym razem bardziej skupił się on na alternatywnych rozwiązaniach dostępnych na rynku i zmianach od czasu poprzedniego przeglądu literatury. Na ostatnim etapie został przeprowadzony scenariusz testowy, wykonany na robocie w rzeczywistym środowisku.
Slowa kluczowe: TIAGo, ROS, Velostat, czujnik taktylny, inteligentny stolik, robot asystujący
This thesis is a continuation of the research I have done during my bachelor's degree. The purpose of the master's thesis was to modify a matrix of tactile sensors I had made, in order to use it on a table placed on a robot. The table has been designed to recognize as much as possible about what and when is placed on it.
The Smart Table I made will be placed and tested on the TIAGo robot produced by PAL Robotics. The robot itself runs on ROS, so the solution I design has to be compatible with this system.
The performed research included a re-examination of the response of a single sensor field and how to compensate the noise within the smart table. It also describes the hardware I used, including what I changed from my bachelor's degree work. In addition, I once again did a literature review but this time it was focused more on commercially available alternatives and changes since my previous literature review. As a final step, I~made a test scenario, performed on a robot in a real environment.
Keywords: TIAGo, ROS, Velostat, tactile sensor, smart table, assistive robot
Models used during development of this thesis including all made 3D prints.
Project of an electronics responsible for controlling Smart Table pressure sensor.
ROS node that controlls software side of Smart Table and its communication with other part of the robot system.
Running this node is described in detail in linked repository.
Matlab calculations, little messed. Repository also contains raw data that were used in calculations.
Software for microcontroller that controlls Smart Table sensor.
Sources for the full thesis. Sources are avalable on Overleaf and there are more permissions needed to access them.